四、新的倉儲機器人底盤附著力分析 

1.底盤附著力受力分析

根據倉儲機器人底盤的結構形式，對底盤整體、下底盤和上底盤進行受力分析，分別如圖8、圖9和圖10。

設前萬向腳輪與地面的接觸點為A，作用力為，驅動輪與地面接觸點為C，作用力為，后萬向腳輪與地面的接觸點為B，作用力為，負載和下底盤重力作用在D點，作用力為，上底盤重力作用在C點，重力為G，鉸點E處，作用力為，彈簧對上底盤作用點在H點，作用力為。A、C兩點距離等于B、C兩點距離設為m，E、C兩點距離設為n， H、C兩點距離設為y，A、B兩點距離為2m。根據力學平衡有：

根據以上公式可得出：

2.附著力影響因素分析

根據設計要求，倉儲機器人上底盤重量G=1000N、≤6000N、≤210N、m=375mm、n=255mm、y=170mm。從式（9）可知，當負載（）一定時，驅動輪附著力與彈簧彈力的關系曲線，如圖11。當彈簧彈力（N）一定時，驅動輪附著力與負載的關系曲線，如圖12。

從圖11和圖12可知：當負載一定時，驅動輪附著力隨彈簧的彈力增大而減小，由于彈簧彈力只是對上下底盤起緩沖作用，因而彈力不宜太大；當彈簧彈力一定時，驅動輪附著力隨負載的增大而增大，從而可有效避免由于負載過大，驅動輪附著力不足而打滑。

五、結語 

通過對現有倉儲機器人底盤結構的附著力分析，本文提出了一種新的倉儲機器人底盤，通過對新的倉儲機器人底盤分析得出：新的倉儲機器人上、下底盤采用鉸接方式，使其對地面起伏的適應性更好；通過對底盤的受力分析，驅動輪附著力會隨負載的增大而增大，可確保驅動輪不打滑。