在我們實際改AGV叉車過程中，除了在硬件上對AGV叉車進行改動外，也需要將叉車的柯蒂斯驅動更改為CAN通信。

目前的常規叉車，除了林德和永恒力的部分車型外，基本上都可以用柯蒂斯驅動器進行替換。比如林德的T20，可以將ZAPI驅動器更換為柯蒂斯的1232E+1220C的配置，杭叉的綠色新能源車，一般標配是1298+1220E，可以將1220E更換為1220C，并且更換線束，則可以更改為CAN通信。

如果有需要更改的車型，可以聯系敝司info@resbot.cn，我們提供專業的叉車改無人駕駛解決方案。

準備工作：

硬件：柯蒂斯1314和1309一套，筆記本電腦一臺。

軟件：柯蒂斯1314和1309驅動程序，已經柯蒂斯底層驅動程序（一般是.exe后綴）

目前主流的驅動器1232E、1220C、1253C和1298基本上程序口為Molex接口，在驅動線上有防錯功能，所以不用擔心插座。一般先對照電氣原理找到對應的程序口，進行刷機操作。以下我們以常用的搬運車1232E+1220C和堆高車常用的1298+1220C為例做個說明。

開機前，還請檢查行走電機的UVW三根線是否連接正確，并且檢查電機的編碼器是否已經正確連接（可以參考《叉車編碼器檢測方法》一文），電機的剎車是否已經正確連接，溫度傳感器是否也已經正確連接。

檢查一下1220C的M1和M2是否已經正確連接轉向電機的B-和B+，轉向編碼器是否也已經正確連接。如果出現報錯“motor polarity fault”，需要將M1、M2互換一下。