自亞馬遜收購倉儲機器人Kiva Systems開始，國內GEEK+、快倉、怡豐機器人、海康威視等公司相繼推出了倉儲機器人產品。倉儲機器人主要應用于快遞分揀行業，實現“人找貨”到“貨到人”的轉變，有效提高貨物的揀選效率和揀選準確率，目前在蘇寧、唯品會、北方出版集團等公司得到應用。由于倉儲機器人采用六輪底盤結構，其中兩輪是驅動輪，其余四輪是萬向從動腳輪，所以倉儲機器人存在一個共性的問題，那就是驅動輪容易出現打滑。GB/T 20721-2006《自動導引車通用技術條件》中要求AGV行走路面起伏程度在1 m²的范圍內不超過3mm。而在項目實際實施過程中，AGV行走路面起伏程度一般都超過了3mm/m²，所以解決倉儲機器人對地面的適應性問題尤為重要（地面起伏程度在8mm/m²也可以行走不打滑）。本文通過對驅動輪附著力的分析，提出了一種新的倉儲機器人底盤，實現倉儲機器人行走不打滑的目的。

一、現有倉儲機器人底盤結構 

現有倉儲機器人底盤與卡內基梅隆大學的設計類似，底盤結構示意如圖1。在倉儲機器人底盤中間安裝有兩個差速驅動輪，四角各有一個萬向輪。為了使AGV定位精度高，導航行走精度高，驅動輪必須接觸地面并有足夠的附著力。否則，驅動輪懸空或附著力小會出現驅動輪打滑，導致AGV跑偏。因而現有大多倉儲機器人廠家采用驅動輪懸浮結構，如圖2。

從圖2可知，驅動輪可繞絞點A上下轉動，并通過另一端的彈簧力使驅動輪接觸地面，以適應地面起伏，并提供足夠的附著力。

二、現有驅動輪附著力分析 

忽略驅動輪自重重量，對現有倉儲機器人驅動輪受力分析如圖3。

根據受力分析有：

式中：為驅動輪的附著力；為彈簧壓力；為A、C兩點的水平投影距離；為A、B兩點的水平投影距離；為彈簧的剛度；為彈簧的壓縮量；為倉儲機器人底盤空載時重量。

根據式（1）、（2）和（3）可得：

根據式（4）可知：當和為定值時，彈簧壓力不能太大，避免出現空載時把倉儲機器人底盤上的其余萬向輪懸空，導致倉儲機器人行走出現不平穩現象；同時，由于地面不平的原因，會導致彈簧壓縮量變化，為了保證附著力受彈簧壓縮量變化影響更小，彈簧剛度不宜過大。