隨著我國的制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級步伐的加快，機械自動化代替人工勞動力也成了當(dāng)今的重點。相比以前，如今的物流及物料搬運形式已逐漸地由傳統(tǒng)人工搬運轉(zhuǎn)為智能自動搬運形式，AGV 已是目前國內(nèi)制造業(yè)應(yīng)用最廣泛的搬運機器人之一。

AGV最早源于倉儲物流，其中的應(yīng)用環(huán)境條件比較良好，并且AGV的應(yīng)用場地也有相關(guān)的標準定義。隨著智能物流的飛速發(fā)展，AGV現(xiàn)已涉足制造業(yè)、港口搬運、安防巡檢等領(lǐng)域，應(yīng)用的領(lǐng)域范圍擴大意味著運行場景的復(fù)雜度提升，因此，AGV的適應(yīng)性能也應(yīng)當(dāng)提高。作為AGV的適應(yīng)結(jié)構(gòu)之一的減震浮動結(jié)構(gòu)，目前，其結(jié)構(gòu)形式繁多，對于不同的 AGV 底盤形式、承載量，減震浮動結(jié)構(gòu)也不同。本文通過列舉目前AGV 常見的減震浮動結(jié)構(gòu)形式，加以研究分析其減震的特性，以對AGV 的懸掛浮動系統(tǒng)設(shè)計提供特性分析以及理論參考。

1 減震浮動結(jié)構(gòu)的作用

大體上來說，AGV的減震浮動結(jié)構(gòu)是要使AGV獲得可以在復(fù)雜路面上行駛的性能，其具體發(fā)揮的作用：

(1)輪系共同著地。在AGV具有多輪的布局輪系中，為保證驅(qū)動輪著地，一般的想法是將驅(qū)動單元安裝得比其他輔助輪凸出來以保證驅(qū)動輪的首先著地。但如此一來。輔助輪實際并沒有與地面貼緊，導(dǎo)致更多的載荷施加到驅(qū)動單元上，降低了AGV的承載能力的同時，AGV的行駛穩(wěn)定性也會降低。

那么，在上述的基礎(chǔ)上，減震浮動結(jié)構(gòu)使驅(qū)動單元具有上下壓縮的自由度。如圖1所示，在驅(qū)動輪外凸下，通過AGV的自重將驅(qū)動輪壓至與輔助輪平齊。通過減震浮動結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)多輪共同著地問題，保證了AGV的驅(qū)動力外，輔助輪的著地也分擔(dān)了一部分的承載。

(2)適應(yīng)不平路面。在AGV的作業(yè)環(huán)境中，路面的不平會導(dǎo)致驅(qū)動輪懸空以致使AGV失去動力或被頂起。減震浮動結(jié)構(gòu)中的彈簧會使驅(qū)動輪始終與地面貼緊，遇到凸起路面時，由于驅(qū)動單元的浮動性以及彈簧的可壓縮性，可避免驅(qū)動單元帶動AGV整體被頂起。彈簧的反作用力使驅(qū)動輪始終與地面貼緊，地面也時刻提供驅(qū)動輪支承力以保證具有足夠的附著力，保證了AGV不會因路面不平而失去動力。

圖1 AGV自重將驅(qū)動輪壓至平齊

圖2 浮動結(jié)構(gòu)的路面適應(yīng)性

(3)減緩沖擊力。路面的不平以及行徑方向的障礙物會對驅(qū)動單元造成沖擊，而減震彈簧將其沖擊吸收，有效緩解沖擊力對驅(qū)動單元的破壞，延長驅(qū)動單元的使用壽命。