AGV的主要優點之一是它們不會破壞人員或基礎設施。事實確實如此，AGV比傳統的手動車輛如傳統叉車更安全。

  為了使AGV系統安全，AGV必須遵守一些安全規則或安全標準。為了符合這些安全標準，AGV必須包括一些安全傳感器和設備，以避免或預防風險。

什么是AGV安全標準?

  美國AGV安全標準由ANSI B56.5 - 2012《無人駕駛、自動導向工業車輛安全標準》和載人工業車輛自動化功能標準確定。

  歐洲AGV安全標準是EN1525: 1997“工業卡車的安全-無人駕駛卡車及其系統”

  兩者均訂明與自動駕駛車輛的設計、操作及保養有關的安全規定，

  下面是一些關鍵元素：

• 車輛安全及緊急控制及裝置

  車輛安全和應急控制裝置是指自動和快速停止推進、停止移動部件和制動的裝置。agv應該包括覆蓋最大移動寬度和/或長度方向的傳感器，以防止負載和任何障礙物之間的接觸。

• 停車距離

  制動系統與對象檢測系統和安全控制系統的響應時間將導致車輛停止之前,影響車輛之間的結構和其他安裝設備,包括其預期負載,障礙物被提前感覺到移動車輛的主要發展方向。

• 制導系統

  偏離預定路徑的旅行應要求緊急停車。

AGV的安全系統

  自動導引車的安全要素可分為主動安全要素和被動安全要素兩大類

  主要的AGV主動安全裝置有:

• AGV安全激光掃描儀或AGV避碰系統
• 用于停止AGV的接觸緩沖器
• 緊急停車按鈕
• 安全PLC
• 而最重要的被動安全裝置是:
• 警告燈
• 音響警告/報警信號
• AGV車輛上的標志

AGV安全激光掃描儀或AGV避碰系統-主動AGV安全系統

  如果作為主要的傳感裝置,這種非接觸傳感裝置(s)應當在其操作和安裝,自動防故障裝置,當感應到人或對象在車輛的路徑距離不少于傳感領域的前沿方向主要運動將導致車輛安全停止之前接觸車輛結構和人或對象。

  目前，“安全激光器”是AGV安全系統的王者。市場上有幾種牌子的安全激光器，但它們的工作原理都差不多。

  用于AGV工業的安全激光器至少有兩個安全領域。

  第一個是“警告場”，當激光探測到該場中有障礙物時，AGV減速。

  第二個，也是最重要的一個，是“安全區域”或“保護區域”，如果激光在這個場中探測到某些元素，AGV就會停止。這是唯一有助于AGV安全認證的領域。

  警告字段和安全字段都定義了“安全區”。

  安全區域的設計必須根據許多因素，如周圍的面積，車速，有效載荷，樓層條件。AGV所經過的每一個路徑點都必須有自己的安全區域，以確保車輛停車的時間和距離將避免任何與障礙物的接觸。

  停止一架載重1000公斤的AGV以2米/秒速度飛行所需的時間(和距離)與停止載重200公斤的AGV以1米/秒速度飛行所需的時間(和距離)是完全不同的。這兩種情況下涉及的慣性是完全不同的。

  當然，在第一種情況下，你將需要一個較長的安全檢測領域，以便讓AGV在接觸障礙物之前及時停止。

  AGV將在障礙物被移出“安全”區域約三秒后繼續自動運行。它自動重新武裝。

  停車距離還應考慮其他因素，如地面粗糙度、坡度、滑面等。

  AGV將在行駛過程中不斷改變其安全地圖。安全區域的布置必須在安裝階段結束時由熟練的技術人員完成。安全區域由激光制造商提供的軟件/工具直接設計在激光組件中。安全系統管理必須獨立于AGV管理系統。

  正如所指出的，安全地圖也必須適應周圍環境。在某些情況下，必須修改安全地圖，因為路徑中有一些元素不能刪除，應該“忽略”，以允許AGV繼續行駛。當然，在這種情況下，AGV的速度和操縱必須按照安全標準進行相應的編程。

  假設您有一個AGC，一個自動引導小車，它必須從小車下面通過，才能與一個銷釘掛鉤連接。在這種情況下，AGC必須使安全區域適應一個非常狹窄和小，否則安全區域將“看到”推車車輪，并將其識別為一個障礙，阻止AGV。雖然安全區域很小，但AGV速度必須很低。一旦AGV與小車嚙合，并且安全區域脫離小車(因此沒有“看到”車輪)，AGV就可以加速，因此必須擴大安全區域。

AGV如何在路徑的每個點上調整安全地圖?

  安全激光可以存儲一定數量的地圖，有激光掃描儀允許有4張地圖和其他32張或更多的安全掃描儀。

  AGV管理系統能夠向AGV表明必須使用哪些安全地圖。這個信息可以通過坐標來提供，主要是在lgv和agv中，在free navigation (slam或lider, ecc)的引導下，例如在坐標X=5/Y=23中使用map 2。

  磁性、導線、光學制導AGV使用位于地面的標簽或應答器來指示AGV使用什么地圖。例如，在trasponder 5634中使用map 4。

  如果你想了解更多關于AGV可用的不同導航系統的信息，請查看本文:AGV導航系統的類型——自動導航車輛

主要的AGV安全激光供應商

  主要自動導引車安全激光制造商有:

• SICK
• 日本基恩士
• HOKUYO
• 歐姆龍

用于停止AGV -主動AGV安全系統的接觸緩沖器

  AGV不需要被360°安全激光覆蓋以避免碰撞。安全激光器用于覆蓋agv達到相關速度時的運行方向。如果AGV跑得很快，它必須在碰到任何東西之前停下來。

  安全掃描儀不便宜(每臺2500美元左右)，其集成在AGV系統中可以提高價格，由于精確的編程，集成在安全PLC等。

  許多agv在沒有激光覆蓋的部分或邊緣安裝了安全緩沖器。緩沖器的尺寸取決于施加在障礙物上的力。原理很簡單，如果AGV碰到了人，它一定不會受傷。

  ANSI B56.5規定:“如果用作物體感應裝置，保險杠在操作和安裝時應是安全的，并且不得施加與地面平行且與保險杠方向相反的大于134 N的力。”保險杠的啟動應在保險杠的可折疊范圍內(即，在車輛結構接觸前)”。

  避免受傷的唯一方法是低速觸摸。由于這個原因，保險杠位于AGV區域，可能會接觸到一些東西在非常低的速度。

  en1525和ANSI B56.5均表明速度低于0,3 m/s (18 m/min)，不需要避碰系統(因此不需要激光)，但必須具有明顯的聲光報警信號。

緊急停止按鈕-主動AGV安全系統

  每個AGV上都有緊急停止按鈕。

  緊急停止按鈕的數量和位置由AGV的形狀和尺寸決定。

  緊急按鈕必須是可見的，可區分的，容易達到從任何一方的AGV。無論發生什么情況，操作員必須能夠訪問位于AGV上的緊急按鈕。

  當緊急按鈕被激活時，AGV進入緊急停止狀態，所有運動將停止，直到停止按鈕重新武裝。

AGV安全PLC或繼電器

  上述所有安全元件必須由安全plc或繼電器管理，安全plc或繼電器管理所有設備并確保安全分類。其主要功能是保證車輛隨時停車。

警示燈-無源AGV安全系統

  AGV用于設置警示燈，當AGV接近轉彎時，轉彎燈指示AGV將要轉彎，并提醒AGV所在區域的人員在引導路徑上向左或向右分支。

  AGV安裝其他類型的光信號，以指示幾種AGV狀態，由安全掃描儀停止，AGV運行，AGV問題，ecc。

  agv必須在任何方向都可見。

聲音警告/報警信號-無源AGV安全系統

  在車輛運行過程中使用不同的音調、歌曲或旋律，包括確認音和報警音。AGV在正常運行時發出不同的音調，以指示幾種AGV狀態。當警報處于活動狀態時，警報音就會響起。

  在啟動車輛移動或從休眠或非活動狀態遠程重新激活之前，應啟動一個警告裝置(打開或關閉車輛)，使其可聽、可看或組合使用，以指示處于自動控制下的車輛即將啟動。警示燈，如閃光燈或閃光，應隨時可見。

  車輛在所有車輛行駛過程中，應提供聲音、視覺或其組合的警告指示

標志-被動AGV安全系統

  AGV必須有標示危險區域的標志和符號。所有車輛標志應符合當地法規，并應經久耐用。

完整的AGV系統安全性

  在此之前，我已經給出了一些關于AGV車輛本身安全系統的細節。但是，整個AGV項目的安全性如何呢?

  在安裝AGV系統時，AGV供應商應該遵循一些“規則”。在任何情況下，在某些情況下是不可能完成所有的安全規格，所以每一個AGV項目應該有一個“剩余風險評估”在供應商和用戶之間達成一致。

  以下是主要規則:

  障礙物與車輛(包括負載)之間的最小間隙應保持0.5米(19.7英寸)。所有其他凈空減少的區域應被視為危險區或限制區，并以標識、條紋、燈光或其他標識清楚地標示。

  在設計、安裝和啟動階段，用戶和系統供應商應指定危險區和/或限制區域，然后用戶應負責使這些區域用條紋、燈或其他標識清楚地標識。應避免與其他標記和標志混淆。

  凈空高度小于0.5米至2.1米的區域可能對人員構成危險。車輛進入該區域前，應降低車速，并發出聲響警告。

  如果行人有逃生路線，則最高行駛速度應限制在0.3米/秒，車輛路徑應視為危險區。

  如果行人沒有逃生通道，則該車輛路徑應視為禁區。用戶和系統供應商應就這種情況商定適當的保護措施。如果能夠安裝緊急停車裝置，則應將其安裝在駕駛員能夠到達的600毫米范圍內的車輛上。如無法到達緊急停車裝置(如倒行存放貨物的叉車)，應對使用人員進行可驗證的培訓。