AGV小車一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

  AGV簡介

  Automated Guided Vehicle簡稱AGV，通常也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。

  一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

  AGV的種類

  1.潛伏式：潛入料車底部，自動掛接和分離實現物料投遞、回收作業。

  2.牽引式：通過尾部自動掛接和脫扣機構實現料車牽引。

  3.自卸式：背負式平臺，使用滾筒、皮帶或其他方式實現物料對接。

  4.舉升式：背負平臺可自動舉升物料，可與流水線同步運行作業。

  5.叉車式：使用開放式叉車進行物料搬運。

  優點介紹

  ① 自動化程度高；由計算機，電控設備，磁氣感應SENSOR,激光反射板等控制。當車間某一環節需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發送到中央控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執行——將輔料送至相應地點。

  ② 充電自動化；當AGV小車的電量即將耗盡時，它會向系統發出請求指令，請求充電（一般技術人員會事先設置好一個值），在系統允許后自動到充電的地方“排隊”充電。 另外，AGV小車的電池壽命很長（2年以上），并且每充電15分鐘可工作4h左右。

  ③ 美觀，提高觀賞度，從而提高企業的形象。 

  ④ 方便，減少占地面積；生產車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復。

  AGV的引導方式

  折疊磁鐵陀螺引導

  該種AGV上安裝有特制磁性位置傳感器，在運行路徑沿途的地面上安裝有的小磁鐵，AGV依靠位置傳感器，感應小磁鐵位置，再利用陀螺儀技術連續控制無人搬運車的運行方向，從而實現自動搬運。 

  折疊電磁感應引導

  電磁感應式引導一般是在地面上，沿預先設定的行駛路徑埋設電線，當高頻電流流經導線時，導線周圍產生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應器，它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。

  AGV的自動控制系統根據這種偏差來控制車輛的轉向，連續的動態閉環控制能夠保證AGV對設定路徑的穩定自動跟蹤。這種電磁感應引導式導航方法目前在絕大多數商業化的AGVS上使用，尤其是適用于大中型的AGV。

  折疊激光引導

  該種AGV上安裝有可旋轉的激光掃描器，在運行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標志，AGV依靠激光掃描器發射激光束，然后接受由四周定位標志反射回的激光束，車載計算機計算出車輛當前的位置以及運動的方向，通過和內置的數字地圖進行對比來校正方位，從而實現自動搬運。 

  目前，該種AGV的應用越來越普遍。并且依據同樣的引導原理，若將激光掃描器更換為紅外發射器、或超聲波發射器，則激光引導式AGV可以變為紅外引導式AGV和超聲波引導式AGV。

  AGV的基本應用

  ① 倉儲業

  倉儲業是AGV最早應用的場所。1954年世界上首臺AGV在美國的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉庫內投入運營，用于實現出入庫貨物的自動搬運。

  目前世界上約有2萬臺各種各樣AGV運行在2100座大大小小倉庫中。海爾集團于2000年投產運行的開發區立體倉庫中，9臺AGV組成了一個柔性的庫內自動搬運系統，成功地完成了每天23400的出入庫貨物和零部件的搬運任務。

  ② 制造業

  AGV在制造業的生產線中大顯身手，高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務。并且可由多臺AGV組成柔性的物流搬運系統，搬運路線可以隨著生產工藝流程的調整而及時調整，使一條生產線上能夠制造出十幾種產品，大大提高了生產的柔性和企業的競爭力。

  1974年瑞典的Volvo Kalmar轎車裝配廠為了提高運輸系統的靈活性，采用基于AGVS為載運工具的自動轎車裝配線，該裝配線由多臺可裝載轎車車體的AGVS組成，采用該裝配線后，裝配時間減少了20%，裝配故障減小39%，投資回收時間減小57%，勞動力減小了5%。目前，AGV在世界的主要汽車廠，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾等汽車廠的制造和裝配線上得到了普遍應用。

  近年來，作為CIMS的基礎搬運工具，AGV的應用深入到機械加工、家電生產、微電子制造、卷_煙等多個行業，生產加工領域成為AGV應用最廣泛的領域。

  ③ 郵局、圖書館、港口碼頭和機場

  在郵局、圖書館、碼頭和機場等場合，物品的運送存在著作業量變化大，動態性強，作業流程經常調整，以及搬運作業過程單一等特點，AGV的并行作業、自動化、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場合的搬運要求。

  瑞典于1983年在大斯得哥爾摩郵局、日本于1988年在東京多摩郵局、中國在1990年于上海郵政樞紐開始使用AGV，完成郵品的搬運工作。在荷蘭鹿特丹港口，50輛稱為“yard tractors”的AGV完成集裝箱從船邊運送到幾百碼以外的倉庫這一重復性工作。

  ④ 煙草、醫藥、食品、化工

  對于搬運作業有清潔、安全、無排放污染等特殊要求的煙草、醫藥、食品、化工等行業中，AGV的應用也受到重視。在國內的許多卷_煙企業，如青島頤中集團、玉溪紅塔集團、紅河卷_煙廠、淮陰卷_煙廠，應用激光引導式AGV完成托盤貨物的搬運工作。

  ⑤ 危險場所和特種行業

  在軍事上，以AGV的自動駕駛為基礎集成其他探測和拆卸設備，可用于戰場排雷和陣地偵察，英國軍方正在研制的MINDER Recce是一輛偵察車，具有地雷探測、銷毀及航路驗證能力的自動型偵察車。

  在鋼鐵廠，AGV用于爐料運送，減輕了工人的勞動強度。在核電站和利用核輻射進行保鮮儲存的場所，AGV用于物品的運送，避免了危險的輻射。在膠卷和膠片倉庫，AGV可以在黑暗的環境中，準確可靠的運送物料和半成品。

  AGV知識：AGV小車電瓶的保養充電方法

  AGV小車保養充電前，要檢查電瓶內液體含量。電瓶側面有刻度，標出電瓶水的上下限。如果水量不足，應考慮加蒸餾水。

  保養充電的方法有兩個，介紹如下：

  一．利用充電線直接對AGV充電 

  AGV小車備有專用充電線，儲備在庫房。 1．關閉直流充電電源。

  2．把充電機電箱的右下側保險下端接線摘除，該點為直流電源正端。

  3．把充電線正端（線鼻上有標記）接在該點。

  4．然后把充電線負端接在電源正端左側的負端接線點上。

  5．打開AGV車頭上部的紅色插座蓋，把充電線插頭插在插座上。

  6．掀開車頭頂蓋板，露出電瓶。把所有電瓶加水口蓋打開。

  7．充電機送電，啟動電箱內右中部一個小紅色微型按扭。面板上右側充電燈亮。（兩列燈，每側三個，右側中間那個）。

  8．充電時間6-8小時左右。充滿后，面板左側下面燈（充電滿）亮。

  9．充電機停電，拔掉充電插頭。摘除充電線，恢復原來接線。

  10． 蓋好所有電瓶蓋，扣好車頭蓋板。

  二．用AGV零號充電站對AGV充電 

  1．把AGV在零號站前端上線，停在零號充電站。

  2．設置正確站號。

  3．掀開車頭頂蓋板，露出電瓶。把所有電瓶加水口蓋打開。

  4．如果AGV電瓶失電比較嚴重（50%以下），則應先按住充電機內微型紅色充電按鈕，再進行第5步。這樣為小電流恒流充電，充電電流為額定值的10%左右，約20A。

  5．在AGV系統設置中選擇“保養充電”，屏幕顯示“正在進行保養充電”。不通過第4步直接進入“保養充電”，則為大電流充電。開始為60%120A左右恒流充電，充到一定程度后為恒壓充電。

  6．充電時間可能較長，一般為6-8小時，建議不低于4小時。充滿后，屏幕給予提示。

  7．AGV退出充電狀態，進入正常工作界面。

  8．蓋好所有電瓶蓋，扣好車頭蓋板。

  每節電池額定電壓為：1.65V。充電機充電過程中將切換顯示充電電流、百分比、每節電壓等。