當前，工業4.0浪潮的持續擴大，正在深刻推動造紙行業從傳統模式向智能化、數字化全面轉型。無人平衡重抱夾車在造紙行業的大量應用已成為傳統造紙行業倉儲物流效率革命的核心。

傳統型造紙企業紙品運輸一般由人工操作紙卷抱夾叉車來完成。人工運輸不僅勞動強度大，而且因作業環境復雜、貨物形態特殊（如大型紙卷），極易發生貨物傾倒、碰撞、碾壓等事故。同時存在操作精度低、效率瓶頸大、環境適應性差等諸多問題，嚴重影響大型造紙企業倉儲物流運營效率、成本控制與精細化管理升級。

而無人平衡重抱夾車的系統化應用，恰好解決了上述這些問題。從突破位置偏差實現精準夾取，到優化紙卷堆疊，無人平衡重抱夾車以前沿AI科技打破傳統作業的局限。實現造紙行業不同環境、不同場景下的高效能、無人化作業。

一、室內外作業，如何實現紙卷精準感知識別？

在室內外紙卷夾取搬運作業流程中，首先要做的是對作業區域堆放紙卷的感知識別，那么，無人平衡重抱夾車如何才能快速精準的識別紙卷呢？

我們為無人平衡重抱夾車搭載了行業領先的感知系統。配備高分辨率的視覺傳感器，可以快速捕捉紙卷位置和姿態的細微變化。搭配先進的AI圖像識別算法、AI濾波技術，即使在光線復雜、干擾眾多的環境中，也能清晰精準識別紙卷。

同時，技術側還運用多傳感器融合技術，融合激光雷達傳感器等數據，構建紙卷三維模型，精確計算紙卷位置與車輛的相對距離。強大的實時數據處理算法，迅速從海量場景數據中提取有效信息，對紙卷進行感知識別。為后續操作提供可靠依據。

二、識別夾取搬運紙卷，車輛路徑動態規劃與調整是關鍵

當無人平衡重抱夾車感知識別到前方作業區域紙卷時，智能路徑規劃算法便開始發揮作用，對作業車輛的路徑動態進行實時規劃調整。

1）如檢測到紙卷位置偏差，路徑規劃算法會充分考慮大小臂運動特性與車輛狀態，迅速規劃新的路徑，巧妙避開障礙物，確保準確夾取紙卷；

2）在大小臂運動過程中，借助局部路徑優化策略，依據傳感器實時反饋，對路徑進行動態調整，確保夾取作業安全高效；

3）無人抱夾車行進過程中，通過碰撞檢測模型，實時監測大小臂與周圍物體的距離，一旦發現碰撞風險，立即調整路徑，杜絕碰撞事故發生。

三、紙卷夾取搬運，柔順控制與自適應調整

為讓無人平衡重抱夾車夾取過程更貼合紙卷的位置偏差，九曜智能創造性地采用了柔順控制技術。在夾取裝置上安裝力/ 力矩傳感器，實時感知夾取力的變化。基于這些反饋，運用柔順控制算法，靈活調整大小臂運動軌跡與夾取力，讓夾取裝置能順應紙卷的位置和姿態變化，實現平穩夾取。

并且，在紙卷夾取的方式上，突破了橫取豎放、豎取橫放的技術難點。實現了夾取策略自適應優化。根據場景自動選擇切換橫取與豎取。

例如，橫取：適用于窄通道或密集堆疊場景；豎取：適合快速裝卸但需穩定地面。通過持續深度學習訓練不同夾取方式的成功率模型，優化決策邏輯。

最終，實現大小臂不對稱夾具，自適應夾取從300-2400mm不同直徑的多種類紙卷；高精度實時感知，100%穩定抓取。在夾具與紙卷的接觸落點上，抓取點精準夾取過圓心，特別是對于小直徑紙卷的抓取識別，已達到行業領先水平。而動態控制算法對于車輛動態和穩定性的調節控制，也是突破了重重難關，兼顧并解決了主動抑震、轉彎防傾覆、預判紙卷重心偏移、分散負載壓力等深度技術難題。

高精度感知、自適應夾具控制、動態控制算法三者的有效協同。確保了夾取過程的穩定可靠。

四、智能紙卷堆疊， 多層堆疊提高倉儲空間利用率

紙卷堆疊功能與無人平衡重抱夾車的夾取、運輸流程無縫銜接。完成夾取任務后，車輛迅即規劃前往堆疊區域的路徑，并在到達后快速進行堆疊操作。

堆疊過程中，車輛通過傳感器實時監測紙卷的放置位置和角度，確保每一個紙卷都能平穩放置。同時，系統會根據底層紙卷的承載能力，自動調整上層紙卷的堆疊數量和位置，避免因過載導致紙卷倒塌，保障倉儲作業的安全性。

在紙卷堆疊技術上，九曜智能已具備室外三層堆疊、對位精度±10mm、超高舉升6450mm的成熟技術能力，并已落地商業化應用。

九曜智能的無人平衡重抱夾車集成先進的堆疊算法，通過對倉儲區域的精確建模，結合紙卷尺寸、重量等信息，可計算出最優的堆疊方案，能夠充分提升倉儲空間利用率，降低企業倉儲成本。

結語：

九曜智能無人平衡重抱夾車自適應夾取及堆疊技術，憑借對行業技術難題的系統洞察與關鍵突破，推動了造紙行業工業物流智能化的發展，為造紙行業帶來更高效、更可靠的貨物搬運解決方案！

北京九曜智能科技有限公司成立于2018年，是一家集技術研發、規劃設計、生產制造、售后服務為一體的工業級無人駕駛解決方案提供商，目前在北京擁有10,000㎡研發中心，具備多品類自動化車輛研發及改裝能力。

九曜智能作為德國G?tting KG中國區獨家合作伙伴，擁有無人駕駛導航算法、調度管理系統等多項核心技術，產品具備源自德國技術的內在基因，達到國際一流水準。