現如今，服務機器人已經融入了各大應用場景，不管是在商場還是在醫院、辦公樓、餐廳、酒店，我們經常可以看到機器人的身影。

但有時你會碰到機器人走著走著，突然停下來，或是突然來個轉彎，不能正確導航帶你到達目的地。現在的機器人都這么“壞”的嘛？其實機器人能有什么壞心思呢，它只是需要一張“完美”的地圖而已。

一張地圖的好壞，直接決定了機器人后續的定位導航能力，那如何建出一張“完美”的地圖呢？

▲思嵐機器人建圖合集

#01

不管什么地圖，首先它得是一張完整的地圖。

但很多大場景，比如大型商超，大型體育場等面積太大，對智能機器人的建圖性能要求更高，優秀的智能機器人，接受挑戰的第一步，就是『大場景』建圖。

▲思嵐賦能的機器人在臨港方艙醫院服務

思嵐科技賦能的機器人，最大建圖面積可達500m*500m，在臨港、青浦兩大大型方艙醫院穩定運行。對于大場景地圖的構建，會遇到很多小問題，建圖不閉環就是首要之一，也是一直困擾大家的技術難題。

那如何讓機器人學會『主動閉環』呢~

▲思嵐機器人建圖主動閉環演示

思嵐的移動機器人底盤，搭載SLAM 3.0智能導航算法，可以進行主動閉環檢測。當發現了新的閉環信息后，還能有效進行閉環后地圖的修正，實現更加可靠的環境建圖。

這里還有一些建圖小技巧，可以幫助你獲得更加完善的、閉環的地圖~

1?

先小閉環，后大閉環

盡量控制機器人行走形成閉合的小環路，完成小環路的閉合之后，逐步向外圍拓展進行地圖構建。盡量避免直接嘗試較大的環路閉合，若累計誤差過大將直接導致閉環失敗。

▲累計誤差較大導致閉環失敗

避免走與當前環路閉環無關的路徑，過程中會產生累積誤差。這樣的話，容易導致環路首尾相差過大，導致無法閉環。

2?

選擇特征豐富的點作為閉環點

在建圖閉環時，盡量選擇激光點豐富的區域作為閉環點，避免選長直走廊等特征相似的點作為閉環點，這類環境容易導致錯誤閉環。

▲貼近環境明顯一側完成建圖閉環

當周圍環境特征較弱的時候，盡量將機器人貼近環境明顯一側完成建圖。建圖時盡量走直線，避免機器人旋轉運動而造成畫面特征點稀疏。

3?

多走重合之路完善細節

環路回到原點后，保持機器人繼續運動，多走重合的路，不要立刻停止移動，在已經完成閉合的路徑上，進一步掃圖完善細節。

▲進一步完善地圖細節

※ 避免在環路閉合前，因追求建圖細節進行轉圈和往復行走。如果當前的環境特征較少的話，很容易造成閉環失敗或者錯誤。

在玻璃較多的商場環境中，如果在機器人行進的前方有將要路過的相較有特征的環境，如：柱子、左右通道、斜著的墻壁等。可以在合適的位置停下來，然后向著特征位置原地旋轉，等雷達掃出了特征環境后再旋轉回來繼續前進，但旋轉的過程中盡量不要后退。

#02

所以，雷達掃描出環境特征也很重要。在完成大場景建圖閉環的基礎上，思嵐經過多年技術升級，借助激光雷達傳感器，將機器人自主建圖做到了更『精準』

1?

精準檢測小物體

即便是肉眼都容易忽略的小物體，思嵐的激光雷達都能準確檢測到。

思嵐底盤搭載的思嵐自研激光雷達S2，采樣頻率高達32K HZ，一秒內進行32000次的測距數據采集，再小的物體也難逃法眼。

▲ S2，細小物體檢測效果

同時，配備2個深度相機系統，將激光雷達和多個視覺傳感器完美搭配，360°全方位導航避障，讓機器人更穩定精準的建圖導航。

2?

精準檢測黑色物質

因為機器人建圖是靠激光雷達發射光線獲取數據，但黑色容易吸收光線導致檢測偏差，但現實生活中又會出現很多黑色物體，黑色的扶手，黑色的座椅等等，如果機器人無法檢測出這些黑色物體，就會在行走是出現碰撞。

▲ S2 測量黑白物體不分層

思嵐移動底盤搭載的自研激光雷達S2可以有效檢測出黑色物質；同時，對于高反射物體，比如常見的玻璃、鏡子等都是各大場景中不可避免的，S2也能精準檢測，幫助機器人實現更精準的定位導航和避障。

通過以上各類指標和數據證明，思嵐的機器人移動底盤在幫助機器人自主精細化建圖上是不在怕的。基于思嵐機器人底盤開發的智能服務機器人，可以擁有一張“完美”的地圖，能更好的完成自主定位導航， 那么你曾經遇到的機器人的“壞心思”就不復存在啦。

思嵐科技（SLAMTEC）成立于2013年，其核心研發團隊在機器人自主定位導航及核心傳感器方面擁有豐富的研發和實踐經驗。通過技術研發和產品迭代不斷為機器人市場提供高效可靠的解決方案，思嵐科技已成為服務機器人自主定位導航解決方案的領航者。

思嵐科技目前擁有：360°掃描測距激光雷達RPLIDAR、模塊化自主定位導航系統SLAMWARE及通用型服務機器人平臺ZEUS等三條核心產品線。目前業務輻射亞洲、歐洲、北美等全球20多個國家和地區，服務企業用戶超過2000家、個人用戶累計超過10萬。

發展歷程