CMU的研究人員駕駛一輛ATV積極地進(jìn)行越野，以收集有關(guān)全地形自動(dòng)駕駛的數(shù)據(jù)。|來(lái)源:卡內(nèi)基梅隆大學(xué)

卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的研究人員創(chuàng)建了一個(gè)數(shù)據(jù)集，稱為T(mén)artan Drive，可以幫助訓(xùn)練自動(dòng)駕駛?cè)匦诬?chē)（ATV）。

該大學(xué)的研究團(tuán)隊(duì)以每小時(shí)30英里的速度駕駛一輛全地形車(chē)在匹茲堡附近的越野環(huán)境中積極地行駛。在測(cè)試過(guò)程中，該團(tuán)隊(duì)駕駛?cè)匦诬?chē)轉(zhuǎn)彎、上下坡和穿過(guò)泥地，同時(shí)收集有關(guān)車(chē)輛性能的數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)包括視頻、每個(gè)車(chē)輪的速度和來(lái)自七種類型的傳感器的懸掛沖擊量。

該團(tuán)隊(duì)論文的主要作者、機(jī)器人學(xué)碩士生Samuel Triest說(shuō):"這些系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)往往隨著你增加速度而變得更具挑戰(zhàn)性，你開(kāi)得更快，你會(huì)彈出更多的東西。我們有興趣收集的許多數(shù)據(jù)是這種更積極的駕駛，更具挑戰(zhàn)性的斜坡和更厚的植被，因?yàn)檫@就是一些更簡(jiǎn)單的規(guī)則開(kāi)始崩潰的地方。"

所有收集到的數(shù)據(jù)形成了Tartan Drive，其中包括大約20萬(wàn)次真實(shí)世界的互動(dòng)和5小時(shí)的數(shù)據(jù)，可以幫助訓(xùn)練自動(dòng)駕駛ATV處理越野駕駛。

通常情況下，越野駕駛是在有注釋的地圖上進(jìn)行的，該地圖提供了關(guān)于預(yù)期地形的信息。區(qū)域被標(biāo)記為泥地、草地、植被或水，這樣機(jī)器人就能了解它能在哪些區(qū)域行駛。雖然這些標(biāo)簽可能很有幫助，但它們并沒(méi)有提供足夠的信息。例如，一個(gè)泥濘的區(qū)域可能是可以導(dǎo)航的，也可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人被卡住。

機(jī)器人研究所（RI）的項(xiàng)目科學(xué)家Wenshan Wang說(shuō)："與自主街道駕駛不同，越野駕駛更具挑戰(zhàn)性，因?yàn)槟惚仨毩私獾匦蔚膭?dòng)態(tài)，以便安全駕駛和更快地行駛。"

研究小組收集的數(shù)據(jù)幫助他們建立了預(yù)測(cè)模型，這些模型比用更簡(jiǎn)單的非動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)開(kāi)發(fā)的模型效果更好。通過(guò)在測(cè)試中激烈地駕駛ATV，研究小組將車(chē)輛帶入了一個(gè)性能領(lǐng)域，在這個(gè)領(lǐng)域中，對(duì)動(dòng)態(tài)的理解是至關(guān)重要的。能夠理解動(dòng)力學(xué)的機(jī)器人更有可能能夠?qū)ξ锢硎澜邕M(jìn)行推理。

美國(guó) Carnegie Robotics, LLC (CRL) 是國(guó)防、農(nóng)業(yè)、采礦、基礎(chǔ)設(shè)施和能源應(yīng)用領(lǐng)域先進(jìn)機(jī)器人傳感器和平臺(tái)的領(lǐng)先供應(yīng)商。CRL 由 John Bares 博士和幾位同事于 2010 年 5 月創(chuàng)立，是卡內(nèi)基梅隆大學(xué)國(guó)家機(jī)器人工程中心 (NREC) 的衍生公司，該中心是世界領(lǐng)先的先進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人、機(jī)器視覺(jué)和自主研發(fā)組織之一。

Bares 博士從 1997 年到 2010 年擔(dān)任 NREC 主任，在此期間，他負(fù)責(zé)監(jiān)督該組織的地位和贊助商基礎(chǔ)的十倍收入增長(zhǎng)和顯著增長(zhǎng)。他認(rèn)識(shí)到，除非出現(xiàn)能夠有效設(shè)計(jì)、制造、供應(yīng)和支持關(guān)鍵傳感器的公司，否則現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人市場(chǎng)將無(wú)法發(fā)揮其潛力，構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的軟件和組件。為了滿足市場(chǎng)需求，Carnegie Robotics 在高度可靠和環(huán)保的產(chǎn)品的工程、制造和測(cè)試方面開(kāi)發(fā)了核心競(jìng)爭(zhēng)力。

CRL 已將其早期招聘和資本設(shè)備支出作為目標(biāo)，以支持可靠地執(zhí)行客戶期望從組件供應(yīng)商處獲得的流程。2015 年初，John Bares 離開(kāi)了 CRL 的日常工作，在匹茲堡建立了 Uber 先進(jìn)技術(shù)中心。Bares 聘請(qǐng) Steve DiAntonio 擔(dān)任 CRL 的總裁兼首席執(zhí)行官。CRL 創(chuàng)始人 DiAntonio 與 NREC 的 Bares 密切合作，自 1999 年起擔(dān)任該組織的業(yè)務(wù)發(fā)展總監(jiān)。 隨著機(jī)器人產(chǎn)品市場(chǎng)的快速發(fā)展，DiAntonio 與 CRL 執(zhí)行副總裁 Brian Beyer 一起努力加速 CRL 的增長(zhǎng)。

CRL的機(jī)器人功能廣泛而深入：感知，定位，運(yùn)動(dòng)和路徑規(guī)劃，功率，計(jì)算，操縱以及移動(dòng)性/平臺(tái)設(shè)計(jì)。客戶與他們的合作是以應(yīng)用這些功能中的一項(xiàng)或多項(xiàng)來(lái)解決問(wèn)題；將現(xiàn)有平臺(tái)轉(zhuǎn)換為自治系統(tǒng)；或創(chuàng)建定制設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人。

歷史

1994 年 2 月

CMU國(guó)家機(jī)器人工程中心成立

卡內(nèi)基梅隆大學(xué)成立了世界著名的國(guó)家機(jī)器人工程中心 (NREC)。NREC 最初由 NASA 資助，于 1996 年重新定位，以推進(jìn)工業(yè)、軍事和農(nóng)業(yè)領(lǐng)域機(jī)器人應(yīng)用的現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人技術(shù)。CMU 的 NREC 專注于自主操作和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，以及強(qiáng)化傳感器和支持它們的計(jì)算系統(tǒng)，迅速成為現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人領(lǐng)域的世界領(lǐng)先者。

1997 年 6 月

John Bares 被任命為 NREC 主任

John Bares 被任命為國(guó)家機(jī)器人工程中心主任。在隨后的 13 年中，該組織成長(zhǎng)為現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人技術(shù)的強(qiáng)者。

2007 年 5 月

NREC 贏得 DARPA 城市挑戰(zhàn)賽

卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、NREC 和通用汽車(chē)的團(tuán)隊(duì)贏得了 2007 年 DARPA 城市挑戰(zhàn)賽。

2010 年 1 月

Carnegie Robotics LLC 誕生

2011 年 6 月

國(guó)家機(jī)器人計(jì)劃

美國(guó)第 44 任總統(tǒng)巴拉克·奧巴馬 (Barack Obama) 選擇 NREC 作為宣布新國(guó)家機(jī)器人計(jì)劃的地點(diǎn)。

2013 年 4 月

ROWBOT 成立

Carnegie Robotics 將 ROWBOT 拆分為“中耕農(nóng)業(yè)的機(jī)器人解決方案”

2014 年 2 月

卡內(nèi)基機(jī)器人找到新家

Carnegie Robotics 在匹茲堡的勞倫斯維爾附近找到了一個(gè)永久的家，搬進(jìn)了 Heppenstall Co. 工廠，該工廠生產(chǎn)工業(yè)起重機(jī)，直到 1979 年空置。

2014 年 9 月

STADOFF 機(jī)器人爆炸危險(xiǎn)檢測(cè) (SREHD) – 中和美國(guó)陸軍選擇 Carnegie Robotics 為地面機(jī)器人開(kāi)發(fā)掃雷傳感器有效載荷。

2015 年 2 月

優(yōu)步 ATG 誕生

Carnegie Robotics 和 Uber 在匹茲堡啟動(dòng)自動(dòng)駕駛汽車(chē)開(kāi)發(fā)。John Bares 和 Dan Beaven 成為優(yōu)步高級(jí)技術(shù)中心的董事和財(cái)務(wù)總監(jiān)。Bares 與 David LaRose 以及一些卡內(nèi)基機(jī)器人工程師和創(chuàng)始人組成了自動(dòng)駕駛工程團(tuán)隊(duì)，將這項(xiàng)技術(shù)帶到了超過(guò) 100 萬(wàn)英里的自動(dòng)駕駛里程和世界行業(yè)領(lǐng)先的努力。

2016 年 1 月

Carnegie Robotics LLC 獲得 ISO 9001 認(rèn)證。

2018 年 10 月

DURO 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng) Carnegie Robotics 與 Swift Navigation 共同開(kāi)發(fā)和推出 Duro 和 Duro 慣性全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)。

2020 年 8 月

Thoro.Ai 上線

Thoro.ai 是 Carnegie Robotics 的衍生公司，開(kāi)發(fā)機(jī)器人技術(shù)以在人與人之間安全地導(dǎo)航和在建筑物內(nèi)部和周?chē)鷪?zhí)行有用的工作。