【AGV驅(qū)動(dòng)輪減震懸掛系統(tǒng)常見(jiàn)形式】

AGV移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人家族中的一個(gè)重要的分支，也是進(jìn)一步擴(kuò)展機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的重要研究發(fā)展方向。自上世紀(jì)九十年代以來(lái)，人們廣泛開(kāi)展了對(duì)機(jī)器人移動(dòng)功能的研制和開(kāi)發(fā)，為適應(yīng)各種工作環(huán)境的不同要求而開(kāi)發(fā)出各種移動(dòng)機(jī)構(gòu)。其中【鳳凰動(dòng)力】電驅(qū)動(dòng)-舵輪可以實(shí)現(xiàn)高精確定位、原地調(diào)整姿態(tài)和二維平面上任意連續(xù)軌跡的運(yùn)動(dòng)，具有一般的輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)無(wú)法取代的獨(dú)特特性，對(duì)于全向移動(dòng)機(jī)器人的自由行走具有重要意義。

通常情況下AGV底盤(pán)配輪采用3輪結(jié)構(gòu)【單驅(qū)動(dòng)】、4輪結(jié)構(gòu)【雙驅(qū)動(dòng)】、5輪結(jié)構(gòu)【單驅(qū)動(dòng)】、6輪結(jié)構(gòu)【雙驅(qū)動(dòng)】，采用輔助萬(wàn)向輪和驅(qū)動(dòng)輪搭配的方式，輔助萬(wàn)向輪起到承載和從動(dòng)的作用，驅(qū)動(dòng)輪主要起到牽引和驅(qū)動(dòng)的作用。

【方案一】

在AGV的作業(yè)環(huán)境中，路面的不平會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)輪懸空或打滑，致使AGV失去動(dòng)力或被頂起。減震懸掛緩沖裝置結(jié)構(gòu)中的彈簧會(huì)使驅(qū)動(dòng)輪始終與地面貼緊，遇到凸起路面時(shí)，由于驅(qū)動(dòng)單元的浮動(dòng)性以及彈簧的可壓縮性，可避免驅(qū)動(dòng)單元帶動(dòng)AGV整體被頂起。彈簧的反作用力使驅(qū)動(dòng)輪始終與地面貼緊，地面也時(shí)刻提供驅(qū)動(dòng)輪牽引所需的摩擦力與附著力，保證了AGV不會(huì)因路面不平而失去動(dòng)力。

【方案二】

AGV驅(qū)動(dòng)舵輪的減震懸掛緩沖系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要是解決AGV在復(fù)雜路面上行駛的適應(yīng)性，使得底盤(pán)輪系共同著地，避免因地面不平整帶來(lái)的驅(qū)動(dòng)輪懸空或附著力不夠出現(xiàn)主動(dòng)輪打滑的現(xiàn)象。