操作模式

舊標(biāo)準(zhǔn)中僅提及了帶操作人員的手動(dòng)控制與手動(dòng)步行柄舵控制兩種模式下關(guān)于保護(hù)裝置的一些要求；

新標(biāo)準(zhǔn)中除了保留了這些保護(hù)裝置的要求之外，還增加了操作人員介入的自動(dòng)模式、帶乘員的自動(dòng)模式以及維保模式下的具體要求。

新標(biāo)準(zhǔn)允許有多種操作模式，并有如下要求：

1. 各個(gè)模式之間的切換應(yīng)通過(guò)專用的選擇裝置（物理或軟鍵）；

2. 應(yīng)能夠防止誤用或者誤觸發(fā)（可鎖的鑰匙開(kāi)關(guān)、密碼等）；

3. 選擇某個(gè)模式之后，應(yīng)有額外的確認(rèn)操作來(lái)觸發(fā)車輛在所選模式下運(yùn)行；

4. 所選擇的模式應(yīng)清晰地顯示出來(lái)；

5. 功能安全等級(jí)PLc；

操作人員介入的自動(dòng)模式，或稱為半自動(dòng)模式，即在兩個(gè)全自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)之間需要操作者手動(dòng)操作的一種模式；在該模式下：

1. 車輛停在指定的位置等待操作者的操作；

2. 所有的操縱件應(yīng)為“點(diǎn) – 動(dòng)”式；

3. 一旦手動(dòng)操縱裝置被觸發(fā)，車輛應(yīng)無(wú)法開(kāi)始自動(dòng)模式下的下一任務(wù)；

4. 手動(dòng)操縱裝置中應(yīng)有停止車輛所有動(dòng)作的裝置；

5. 操作者觸及運(yùn)動(dòng)部件的防護(hù)；

6. 操作中不允許車輛進(jìn)行自旋；

7. 下一任務(wù)的自動(dòng)運(yùn)行應(yīng)由一確認(rèn)操作來(lái)觸發(fā)；

帶乘員的自動(dòng)模式，一般用于對(duì)車輛進(jìn)行設(shè)置或長(zhǎng)距離運(yùn)輸人員的場(chǎng)景下，在該模式下：

1. 車輛在指定位置自動(dòng)停車；

2. 車輛上的乘員對(duì)車輛輸入一個(gè)確認(rèn)操作；

3. 應(yīng)有用于檢查乘員是否在指定位置的裝置；

4. 當(dāng)乘員在指定位置時(shí)，選擇自動(dòng)模式即可觸發(fā)該模式；

5. 在乘員的可觸及范圍內(nèi)，應(yīng)有停車裝置；

6. 乘員位置應(yīng)避免危險(xiǎn)情況，特別是要考慮車輛的加速及減速，比如提供座椅、安全帶等；

7. 應(yīng)有安全裝置將乘員限制在指定位置，比如雙手控制裝置、腳踏開(kāi)關(guān)或封閉的乘員座艙；

8. 一旦乘員離開(kāi)指定位置，車輛應(yīng)自動(dòng)停車；

9. 乘員位置如果帶起升功能，其起升高度不應(yīng)超過(guò)2米；

如果設(shè)計(jì)了維保模式，在該模式下應(yīng)滿足：

1. 手動(dòng)操縱裝置應(yīng)為“點(diǎn) – 動(dòng)”型，且具備防止誤觸功能；

2. 手動(dòng)操裝置應(yīng)位于操作位置處；

3. 避障裝置應(yīng)持續(xù)有效，除非有授權(quán)人員的有意操作使其失效；

4. 可以有條件地對(duì)避障功能進(jìn)行限制或屏蔽；

5. 除了行駛速度以外，其它動(dòng)作（貨叉升降、傳輸裝置運(yùn)行等）的速度均應(yīng)能夠被設(shè)置；

6. 可以對(duì)危險(xiǎn)工況進(jìn)行限制（比如基于貨物提升高度的限速、上升限位等）；

7. 退出該模式后不應(yīng)自動(dòng)觸發(fā)自動(dòng)模式。

功能安全

舊標(biāo)準(zhǔn)中對(duì)功能安全僅提出了安全回路架構(gòu)的要求，并且安全功能的描述不夠明確。

新標(biāo)準(zhǔn)中明確了幾乎所有可能涉及的安全功能，并且針對(duì)這些安全功能給出了需要達(dá)到的PL等級(jí)。主要項(xiàng)目見(jiàn)下表：

電磁兼容

舊標(biāo)準(zhǔn)中不包含電磁兼容的要求，新標(biāo)準(zhǔn)中明確引用了工業(yè)車輛的電磁兼容標(biāo)準(zhǔn)EN 12895。

帶輸送裝置的車輛

新標(biāo)準(zhǔn)中明確了帶輸送裝置的車輛相關(guān)要求。如果車輛上帶有輸送裝置，應(yīng)滿足如下要求：

1. 在車輛行駛之前，輸送裝置先停止動(dòng)作；

2. 車輛上的急停應(yīng)同時(shí)停止輸送裝置的動(dòng)作；

3. 有措施保證負(fù)載在正確位置；

4. 輥式輸送機(jī)或鏈條機(jī)應(yīng)提供側(cè)邊防護(hù)；

5. 傳送帶的危險(xiǎn)點(diǎn)應(yīng)有固定式防護(hù)裝置或防夾手裝置；

測(cè)試與驗(yàn)證

新標(biāo)準(zhǔn)中明確了避障測(cè)試的測(cè)試條件與要求；

1. 障礙物A和B的表面反光率2% - 6%；吸光度22（比如黑色）；

2. 在最差工況下進(jìn)行測(cè)試；

3. 加載110%額定載荷，以最大速度運(yùn)行；

4. 在多區(qū)域進(jìn)行測(cè)試；

穩(wěn)定性測(cè)試的要求變化見(jiàn)上文第4條；

增加了結(jié)構(gòu)強(qiáng)度測(cè)試；車輛在水平地面上，加載125%額定載荷，保持15分鐘，車輛應(yīng)無(wú)肉眼可見(jiàn)的變形或破壞。

警示系統(tǒng)

舊標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定觸發(fā)避障后撤離障礙，車輛即可在一定警示信號(hào)條件下自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)行；新標(biāo)準(zhǔn)中對(duì)這一場(chǎng)景增加了撤離時(shí)間界限，即如果觸發(fā)避障后10秒內(nèi)撤離障礙，車輛可無(wú)條件自動(dòng)恢復(fù)原運(yùn)行狀態(tài)。

另外，新標(biāo)準(zhǔn)中還明確的聲、光警示信號(hào)的選擇依據(jù)，即根據(jù)使用現(xiàn)場(chǎng)的噪音、照明及亮度情況進(jìn)行選用合適的警示信號(hào)。

其它

新標(biāo)準(zhǔn)在說(shuō)明書(shū)、警示標(biāo)識(shí)及銘牌上均對(duì)舊標(biāo)準(zhǔn)作出了修訂或補(bǔ)充，由于不涉及技術(shù)內(nèi)容，這里不再贅述。