文｜機械科學研究總院、機科發展科技股份有限公司

徐京邦、劉洋、李計星、周宇、王凌云

AGV廣泛應用于物流倉儲、生產制造，是生產環節中柔性制造的重要體現。本文針對激光導航AGV，根據激光導航方式進行歸納并闡述其特點，對定位與建圖、內部定位傳感器、定位精度具體展開討論，總結AGV激光導航技術的發展趨勢。

自動導引車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)是現代制造企業物流系統中的重要設備，主要用來搬運各類物料，為系統柔性化、集成化、高效運行提供了重要保證。

激光導航AGV以激光雷達作為探測外部周圍環境的傳感器，從而進行導航定位。相比于其他導航方式，激光導航AGV具有較高的可靠性和柔性，廣泛應用于生產制造的各個領域。

一、導航方式的形式及特點

1.基于反射標記物的激光導航

在AGV行駛路徑的周圍布置足夠數量的激光反射標記物，激光雷達探測并識別反射標記物，從而進行導航。通常，激光反射標記物以反光板、反光柱的形式存在，如圖1、2。這種導航方式穩定可靠，定位精度高，算法復雜度較低，對外界環境的要求較低，應用廣泛。

2.基于外界自然環境的激光導航

這種導航方式又稱為自然導航，以AGV激光雷達探測到的輪廓信息作為參考，進行導航。相比于依賴反射標記物的激光導航方式，雖然自然導航的精度、可靠性相對較低（特別是在環境信息較為單一的情況下，如較長的走廊），算法復雜度相對較高，但是無需安裝激光反射標記物，減少了AGV系統的安裝調試時間，提高了AGV系統的柔性。

3.基于反射標記物和自然環境的復合式激光導航

復合導航，一方面利用周圍自然環境信息對AGV進行定位，一方面在環境可識別性較差或需要進行精確定位的站臺區域，布置反射標記物，求解AGV的實時位置。

相比于前兩種導航形式，復合導航的算法復雜度最高，需要考慮信息融合的問題，具體表現為AGV實時位置的綜合求解以及地圖信息的統一描述。