六軸工業機器人，具有多個運動關節，通過先進的控制系統，可實現各個關節的獨自運動或者聯動，可實現X、Y、Z軸直線運動和繞著X、Y、Z軸的旋轉運動；所以被稱為六軸機器人。六軸工業機器人具有較高的柔性，在工廠自動化中具有廣泛的應用。

通過關節的聯動，實現單個軸向的直線運動距離，還是比較有限的。有一些工廠自動化的應用，需要某個軸向的較長的行程；這時候可以考慮機器人行走軸，就是把六軸機器人安裝在一個單軸的長行程運動系統（也被稱為機器人第七軸或機器人附加軸），這極大地擴展了機器人的工作空間。機器人行走軸，按安裝方式可分為：地軌式，天軌式；按行走的軌跡可分為：直線，弧線，直線弧線復合。

如果你需要弧線運動/直線弧線復合運動，那就需要使用弧形導軌/弧形導軌和直線導軌的組合。滾輪弧形導軌的工作原理，和滾輪直線導軌的是基本一致的；采用弧形機器人導軌，可實現機器人沿著圓心做弧形運動；采用環形機器人導軌，可實現機器人做直線弧線的復合運動。

下圖這種形式的機器人環形導軌，需要采用較大的拐彎直徑：

為什么需要采用較大的拐彎直徑，原因是滑座經過圓弧段的時候，會產生向心運動：和外圈導軌配合的滾輪組和滾輪，沿著外圈導軌呈梯形布置，這樣可實現拐彎的功能；由于向心運動的存在，直徑太小，會導致小車經過圓弧段時，內圈導軌上的滾輪組的滾輪和導軌只是部分接觸甚至脫離，并導致齒輪和齒圈嚙合過緊；采用大直徑的話，向心運動的距離就很小，對系統的正常運行沒有任何影響。

下圖為一汽車行業具體應用案例：

傳統的應用為使用多臺機器人對汽車車身進行焊接、噴涂和氣密性測試等。

采用直線導軌和圓弧導軌，組成U型軌跡，是一具有革新性的解決方案。機器人可沿著U型導軌運動，對車身的不同部位進行操作；導軌的最大承載能力，幾乎可以配套任何規格的機器人，這樣的話，只需要一臺機器人就可以完成所有部位的操作。

綜上所述，滾輪直線導軌和滾輪弧形導軌可極大地擴展六軸工業機器人的工作空間，通過機器人行走軸，一臺機器人可完成多個工位的工作。