上一期港機圈和大家一起分享了自動化碼頭AGV的相關知識，很多圈友發微信詢問AGV的充電方式到底哪一種更好。今天在推一個番外篇，好好在聊一下AGV的充電方式。

在說充電方式對比之前，必須先搞清楚一個重要的問題，那就是AGV所配的電池是哪種類型的。AGV電池分為兩種類型，一種是能量型，一種是功率型。能量型的電池特點是能量密度高，可以達到150-200wh/kg，但是循環壽命短，5000次左右。而功率型的電池，能量密度相對較低，一般50-80wh/kg，但是循環壽命長，可以達到20000次。

如果采用“換電池包”的充電方式，要求更換一次電池，AGV的續航要求至少可以到達八個小時。這就要求電池電力必須大，只能選用能量型電池。而 “機會充電”的方式，每次裝卸箱的時候都會進行充電補電，這樣的話對電池的電力要求不是很高，可以選用功率型電池。

第二個就是成本問題，“機會充電”方式只需布置一套滑觸線機構，把充電線纜直接接入滑觸線即可。成本相對較低。而整套換電站非常復雜，成本高的多。還有一個重要問題，采用換電的方式要求電池包必須有一定的冗余，才能實現在部分電池充電狀態下還可以維持所有AGV的工作，這也是一筆不小的費用。

最后還有一個維保和占用空間的問題，AGV長度在13米多，整個換電站需占用較大的碼頭堆場空間，同時維護保養較復雜。以洋山自動化碼頭為例，換電站配備16臺200千瓦的充電機，每臺充電機最高輸出250安電流，可對電池進行大電流充電。同時還要配置換電站管理系統，對充電機、換電機器人、閘門、門禁系統設備進行統一管理，并與上位機自動化引導小車管理系統進行實時交互，實現整個換電站內全自動無人化運作，整個換電站還配備有全套消防系統、冷卻通風系統、監控系統、門禁系統等全面保障換電站內的人員、設備的安全。

說了半天好像都是換電站方式缺點，成本高、占地大、維保復雜，難道就沒有優點嗎？當然不是，換電充電一個最大的優點就是如果電池出問題了，直接換一個，AGV可以繼續作業。而機會充電方式，如果電池壞了或者進行電池檢修，AGV只能停止運行了。

未來無線充電方式也是AGV充電的一個選擇，通過電磁聚焦和電磁諧振陣列智能無線充電技術，可以實現AGV電池的無線充電，不過目前技術尚未成熟，但未來可期。