??第一次看到重載麥克納姆輪運轉起來，著實驚嘆不小。以下視頻直觀地說明了麥輪底盤在平移和旋轉時的輪子旋轉方向。

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??眾所周知，在競賽機器人和特殊工種機器人中，全向移動經常是一個必需的功能，這也意味著可以在平面內做出任意方向平移,同時完成自轉的動作。為了實現全向移動，一般機器人會使用全向輪或麥克納姆輪這兩種特殊輪子。

??麥克納姆輪是萬向輪的一種實現方式，其輪轂軸與輥子轉軸呈45度角，可以左斜或者右斜放置。理論上，這個夾角可以是任意值，根據不同的夾角可以制作出不同的輪子，45度是最常用的一種。它們通常以四個為一組使用，左斜和右斜輪成對使用、反向布置。多個麥克納姆輪實現力的組合，既可實現直行、橫移、斜行、原地旋轉等平面內360°任意方向的移動和精確定位，特別適合在狹小環境下的靈活運動以及平面內任意方向毫米級的移動。解決“最后一米”的移動問題，使得原本在裝配、加工、運輸過程中需花費數十個小時完成的精確對位問題，輕松地利用一個動作瞬間完成。

??麥克納姆輪AGV優點在于全向精確的移動，當運送大體積貨物，而場地不容許AGV做大角度的旋轉時，它便能很好地完成任務。此外，麥克納姆輪AGV承載重量比一般的雙輪AGV大得多，適應場景廣泛。目前這種產品用于消費領域的可能性還是不大，全向平移的操作方式對于普通人來說不好駕馭，而且對場地要求比較高，地面要干凈、不能太光滑、但也不能有坡度。

圖片來源于哈工大

??如今，越來越多的生產自動化中開始用到AGV，這使得國內AGV市場呈現出了爆發式增長，據不完全統計，2017年國產AGV銷售量約12900臺，中國AGV市場銷量呈高速增長勢態，仍有大批新企業邁入AGV產業大軍。然而，在行業高速發展的同時面臨諸多挑戰和問題。為顯示其獨特性，當前AGV機器人的技術差異化路線也呈現出了更多的特點，其中麥克納姆輪由于特有的技術風格備受關注。

??目前，鳳凰動力、歐米麥克等在麥克納姆輪工程研究領域有著多年的技術沉淀，成功應用于國內車間生產線，研究及工程應用水平處于國內前列，并與國際同步。