AGV小車在日常運(yùn)輸過(guò)程中需要用轉(zhuǎn)向裝置來(lái)控制運(yùn)動(dòng)方式,根據(jù)AGV的運(yùn)動(dòng)方式可分為：?jiǎn)蜗駻GV（只能向前），雙向AGV（能向前與向后）,全向AGV（能縱向、橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全方位運(yùn)動(dòng)）。下面由AGV廠家深圳市米克力美科技有限公司給分析AGV小車的轉(zhuǎn)向方式和驅(qū)動(dòng)方式的選擇。

  我們都知道AGV小車有差速轉(zhuǎn)向式四輪車型、鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型、全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型、麥卡納姆車輪這四種轉(zhuǎn)向方式，那么我們一起來(lái)了解一下它們的各自的優(yōu)劣勢(shì)：

1.差速轉(zhuǎn)向式四輪車型

  差速轉(zhuǎn)向式四輪車型，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位精度高。在AGV無(wú)人搬運(yùn)車的車體中部有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)。前后部各有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪，通過(guò)控制中部?jī)蓚€(gè)輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，并實(shí)現(xiàn)AGV小車前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。

2.鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型

  這種轉(zhuǎn)向方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，但是定位精度較低，其轉(zhuǎn)向方式主要是車體的前部為一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車輪，是作為驅(qū)動(dòng)輪。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)分別由兩個(gè)不同的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，車體后部為兩個(gè)自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)AGV小車單方向向前行駛。

3、全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型

  全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型相當(dāng)于把兩個(gè)三輪車合并在一起兩支承輪對(duì)稱地布置在小車前后的中線上前后車輪分別對(duì)稱布置在以兩支承輪支點(diǎn)為底邊的等腰三角形頂點(diǎn)處。前后車輪既是舵輪又是行走驅(qū)動(dòng)輪。這種AGV小車在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下可全方位行駛轉(zhuǎn)彎時(shí)前后車輪均能跟蹤導(dǎo)引線軌跡機(jī)動(dòng)性比三輪車好適用于狹窄通道作業(yè)環(huán)境。

4、麥卡納姆車輪

  麥卡納姆車輪，該行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、機(jī)構(gòu)緊湊四個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪以鉸接形式分別布置在底盤的四個(gè)角上。運(yùn)行時(shí)分別控制四個(gè)車輪的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速利用速度矢量合成原理實(shí)現(xiàn)駕駛。后來(lái)做了改進(jìn)，其性能比原來(lái)又有所提高。這種AGV小車可實(shí)現(xiàn)全方位行駛。

  按照驅(qū)動(dòng)方式劃分，AGV小車主要分為：雙舵輪AGV，單舵輪AGV,差動(dòng)輪AGV這三類。下面米克力美帶大家一起分析雙舵輪AGV、單舵輪AGV、差動(dòng)輪AGV各自的特點(diǎn)。

1.雙舵輪AGV小車

  優(yōu)點(diǎn)：通過(guò)調(diào)整兩個(gè)舵輪的角度及速度，可以使小車在不轉(zhuǎn)動(dòng)車頭的情況下實(shí)現(xiàn)變道，轉(zhuǎn)向等動(dòng)作：甚至可以實(shí)現(xiàn)沿任意點(diǎn)為半徑的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)，有很強(qiáng)的靈活性。

  缺點(diǎn)：兩套舵輪增加了成木：而且AGV在進(jìn)行機(jī)動(dòng)時(shí)經(jīng)常需要兩個(gè)舵輪進(jìn)行差動(dòng)，這為對(duì)電機(jī)和控制精度要求較高，進(jìn)一步增加了開發(fā)難度和成本。

2.單舵輪AGV小車

優(yōu)點(diǎn)：?jiǎn)味孑咥GV轉(zhuǎn)向相比較簡(jiǎn)一單，與雙舵輪AGV的單舵輪專項(xiàng)類似，但是由于單舵輪AGV的后輪為隨動(dòng)輪，不需要考慮電機(jī)配合的問(wèn)題。

  缺點(diǎn)：車體由單舵輪牽引行進(jìn)，所實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作相對(duì)簡(jiǎn)單。

3.差動(dòng)輪AGV

  優(yōu)點(diǎn)：差動(dòng)輪AGV通過(guò)兩輪的差動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向時(shí)的半徑，速度，角速度，都由兩個(gè)差動(dòng)輪來(lái)確定。可以實(shí)現(xiàn)原地打轉(zhuǎn)等動(dòng)作，有比較強(qiáng)的靈活性。差動(dòng)輪AGV對(duì)電機(jī)和控制精度要求不高，因而成本低廉。

  缺點(diǎn)：差動(dòng)輪AGV運(yùn)行精度較低，無(wú)法適應(yīng)對(duì)精度要求高的場(chǎng)合。

 

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