一提到足式機器人，大家往往第一個就想到波士頓動力（BD）。的確，他們的產品不論在運動能力，穩定性，甚至是外觀設計上在整個足式機器人圈子里都可謂是一騎絕塵，其他不論是實驗室還是公司，很少見過誰家的作品能稱得上接近其性能的——直到今天宇樹科技發布了他們的四足機器人萊卡狗（Laikago）。

先上視頻。

大家還記得去年上海大學的王興興嗎？當時他的學生作品四足機器人XDog已經驚艷了很多人。而王興顯然有更大的野心——他開始以創業的方式，運用更多資源集中精力打造全新一代的四足機器人。

裝箱后的萊卡狗

視頻中有幾個幾乎只在BD的視頻中能見到的亮點：
大幅度Push Recovery

• 非常靈活的柔性姿態控制

12個自由度意味著機器人主體可以有全部的6個自由度。

• 戶外一般地形下的快速運動

根據其官方網站介紹，萊卡狗（Laikago）雖然體積小，重量僅22kg，但其自行研發的電機系統能輸出高達18千瓦的瞬時功率，算出來功率密度比一般的超級跑車還高將近一倍，這是萊卡狗強大動態性能的基礎。另外萊卡狗也已經完全擺脫了外部供電，自帶電池一次充電可以支持2~3小時的行走。

萊卡狗（Laikago）真的很像波士頓動力Spot Mini的下一代產品。這不只是因為外形上的美觀。在三個月前RSS會議的一個workshop上，Marc Raibert也明確提出BD要進一步降低成本，推出消費級產品。那就意味著拿掉液泵使用電機+更高的續航能力+更緊湊的設計。實際上，縱觀BD的歷代四足作品，從大狗到野貓再到spot再到mini其體積和噪音都越來越小，而萊卡狗正像這個系列的下一個里程碑該有的樣子——只是它的作者不是BD。

波士頓動力從不公開產品的資料，也不發表論文，唯一有價值的信息就是Marc本人在二三十年前的關于足式機器人平衡控制理論的著作。然而，理論大家都知道，二三十年來全球仍然只有BD一家能做到如此強大的性能，這其中是工程技術積累上的巨大差異。而王興興團隊能從零開始打造出萊卡狗這個級別的產品實屬不易。

國貨已經趕上BD了嗎？

從某些方面來說是的，比如產品化的進度。在目前看來諸多基本性能接近的情況下，萊卡狗更接近于可以賣的產品。萊卡從一開始定位就是產品，其研發團隊一開始就做電機，而Marc則一直在追求性能，其對于強力液壓控制系統有異乎尋常的執著和熱愛，可能反而減緩了BD在產品化上的步伐。早年BD在人形機器人上用的液壓泵是航空級產品，Marc團隊仍不滿意并加以改進，其性能和復雜度都到了令人生畏的水平。直到近年來才開始考慮產品，并從Spot Mini開始嘗試電機驅動。

當然，夸完萊卡狗，希望讀者們還是能冷靜地意識到國產四足機器人和BD的差距在哪里。BD是自上而下研發，其在大負載足式機器人/雙足機器人/液壓動力系統等等方面仍然具有強大的技術壁壘。另一個可能容易被忽略的方面，是BD在Manipulation方面的投入。讓機器人有手和有腿是很不一樣但同樣非常困難的問題，并且可以打開潛在的應用場景。王興興本人也表示目前Laikago才剛誕生，還有很多問題需要解決，無論是產品上或者算法上，比如在復雜地面上行走還是難免會偶爾摔倒。