一、自然導引的原理和優勢

自然導引是目前一種先進的導航方式，它通過使用激光測量傳感器對四周自然環境中諸如墻壁、柱子和其他地標物體表面進行測量掃描及識別，從而將周圍的環境建立到導航地圖系統中。在實際行走過程中，傳感器通過在視野內不斷旋轉激光來測量距離、環境，AGV將激光測量傳感器掃描到的物體靜態形狀與車輛中的導航地圖做比對計算，從而控制車輛行進。根據所選用導航裝置的不同，自然導引最大探測距離可達100米，能滿足幾乎所有場景的應用，導航停位精度可媲美激光導引AGV。

展會上，昆船自然導引 AGV 備受關注

目前國內AGV應用的主要導引方式為激光導引、磁帶導引或磁導引、坐標導引、慣性導引等幾種。在現場實施過程中，激光導引需根據周圍環境安裝反射板，磁帶導引或磁導引需在AGV行駛路徑上鋪設磁帶、磁釘。這些工作都是為了讓AGV有個良好的導航環境，保障AGV的正常行駛，且這些工作占據了大部分的時間和工作量。而自然導引AGV在現場實施過程中并不需要依靠安裝其他輔助導航物體，只需在現有環境下讓AGV沿規劃路線自動行駛一周即可將周圍環境建立在車輛地圖中。由此可以看出，在效率至上的今天，自然導引AGV讓現場的實施變得更加簡單，大大減少了安裝時間及成本。

工廠內應用的自然導引 AGV

因自然導引對環境有一定要求，其導航區域內要求環境是穩態的，通俗來說就是其導航區域內的環境不能一天一個變化。這樣在一些環境復雜的場景下，在不需要增加任何額外器件的情況下，可以選擇激光導引和自然導引混用的復合導引模式，即在環境復雜多變的地方使用激光導引，在環境相對固定的地方使用自然導引。這樣既可以保障運行效率及系統穩定性，也可以節省安裝時間和成本。值得一提的是，其導航裝置也可以是常規的安全激光傳感器，只要它能滿足車輛對測量和環境的要求。這樣其導航裝置既可以作為導引器件，同時也兼具安全防護的功能。

昆船自然導引 AGV “捕獲”

二、自然導引AGV在家電行業的應用

下面本文將介紹自然導引AGV在國內某一著名家電生產商的典型應用實例。該工廠的平面布局如圖1所示，圖中綠線為AGV的行駛路徑，可以看出該車間的物料搬運通道周圍都有明顯的墻壁、柱子等地標，且環境較為穩定，所以適合使用自然導引型AGV替代原來的人工物料搬運。

工廠平面布局

1.AGV單機設計

AGV整車外形尺寸為1122×624×785（mm）。根據客戶的實際需求，AGV采用自然導引，兩輪差速驅動，額定載荷50kg。該AGV主要由車體、移載機構、電控部分、行走驅動單元、安全防護單元、通信單元、顯示及操作單元等組成。

2.AGV工作流程

周轉箱從一樓通過升降機送到AGV工作樓層，通過輸送機轉運到可以與AGV對接的出入庫站臺，AGV按上位系統指令行駛到出庫站臺接收到滿周轉箱。

AGV按系統要求將周轉箱送到需要的產線邊工位，當AGV和工位站臺通過光電信號進行握手確認后，AGV自動將周轉箱輸送到卸貨工位，完成送料過程。

如果產線上的空箱回收工位有空箱需要運回，AGV順便帶一空箱返回，將其送回到空箱回庫專用站臺上。

一次配送完成后AGV自動檢測電量，如果需要充電AGV自動到充電位置充電，如果不需充電，AGV繼續接受下一任務。

3.應用效果

家電行業的生產和整機的裝配過程中需要大量人力，其中物料上線配送占據了很大的比例。AGV的投入使用，可以完全替代原有人工配送，有效節省了人力資源，降低了工人勞動強度，提高了廠內物流效率及產品質量，降低了企業運營成本。

三、結語

自然導引作為最近幾年新興發展的導航技術，雖然在國外已經有許多成功實施的案例，但目前在國內尚未被廣泛認知及應用。上述項目的成功實施，意味著國內AGV技術的不斷創新和進步，同時也把自然導引AGV帶進人們的視野，為其日后推廣應用做了示范。