通過在室內(nèi)或者室外布設一定數(shù)量的UWB定位基站，機器人攜帶定位標簽，最終實現(xiàn)機器人的精準定位導航。

　　UWB室內(nèi)定位技術(shù),可以提供最優(yōu)達2厘米級、一般情況下10厘米以下定位精度，系統(tǒng)定位微基站支持多定位單元擴展，定位微標簽支持刷新率在線調(diào)整功能。系統(tǒng)基于先進的基于無線超窄脈沖波的無線定位原理，抗干擾能力強，系統(tǒng)性能穩(wěn)定可靠，架設簡單，維護方便，適合工業(yè)應用。

　　1：無線超窄脈沖定位技術(shù)特點

　　傳統(tǒng)的無線定位系統(tǒng)使用WiFi、藍牙及Zigbee等技術(shù)，基于接收信號強度法（RSSI）來對標簽位置進行粗略估計，定位精度低，且容易受到干擾，定位穩(wěn)定性難以適應室內(nèi)應用的要求。UWB基于超窄脈沖技術(shù)的無線定位技術(shù)，從根本上解決了這一問題。無線超窄脈沖電磁波，使用脈沖寬度為ns級的無線脈沖信號作為定位載波，是無線定位領(lǐng)域的定位精度最高，性能最為穩(wěn)定的技術(shù)。在頻域上，由于其占用的頻帶較寬（也被稱為超寬帶技術(shù)，UWB技術(shù)），且無線功率密度較低，對于其他的無線設備來說相當于噪聲信號，不會對其造成干擾，也加強了自身的抗干擾性。無線定位系統(tǒng)基于超窄脈沖技術(shù)，成為國內(nèi)領(lǐng)先的高精度無線定位產(chǎn)品。

　　2：定位原理

　　無線定位系統(tǒng)使用先進的超窄脈沖精確測量飛行時間技術(shù)，實現(xiàn)了底層的精確測距/計時；結(jié)合位置解算算法，實現(xiàn)了上層的精確定位。其基本原理如下圖所示。

　　基站位置為已知,標簽發(fā)出無線脈沖,到達每個基站的時間再乘以光速,從而得到標簽到每個基站的距離,再通過算法最終就可以得到標簽的位置.

　　3：定位系統(tǒng)構(gòu)成無線定位系統(tǒng)的系統(tǒng)架構(gòu)如下圖所示。

　　系統(tǒng)主要包括定位基站、定位標簽、定位解算服務器、定位解算引擎及POE交換機、網(wǎng)線等網(wǎng)絡設備構(gòu)成。

　　4：基站布置方法

　　根據(jù)實際需要,可以實現(xiàn)三維定位,二維定位,一維定位和存在性檢測,基站根據(jù)需要一般布設為正方形,每隔50-200米之間布設一個,原則就是保證需要定位的對象在同一時間發(fā)出的脈沖能夠被任意三個基站接收到,從而才能確定定位標簽的位置.

　　另外不能讓基站和標簽之間有物體遮擋,避免標簽發(fā)出的信號不能被基站接收到。

　　產(chǎn)品技術(shù)參數(shù)

　　產(chǎn)品內(nèi)核：STM32F4或者STM32F105

　　可視化平臺：windows

　　三維；LinuxROS

　　二維PCB

　　規(guī)格：基站25平方厘米左右；標簽4平方厘米左右

　　精度（實測）：復雜環(huán)境 靜態(tài)1厘米，動態(tài)8厘米；空曠環(huán)境：靜態(tài)1厘米，動態(tài)2厘米

　　刷新速率：定制（標準版為大于50Hz）

　　數(shù)據(jù)接口:開放的API，提供RTS三維數(shù)據(jù)

　　距離：視距范圍100米*100米

　　通訊協(xié)議：IEEE802.15.4-2011

　　傳輸速率：最高6.8Mbits/s

　　天線名稱：貼片式UWB55

　　其他特點:A.有效減少多徑效應帶來的衰減B.機器學習算法C.非鏈式動態(tài)分布式計算