測距傳感器技術在移動機器人避障中起著十分重要的作用。避障使用的傳感器主要有超聲傳感器、視覺傳感器、紅外傳感器、激光雷達傳感器等。

　　移動機器人智能的一個重要標志就是自主導航，而實現機器人自主導航有個基本要求——避障與路徑規劃。下面讓我們來了解一下移動機器人的避障，避障是指移動機器人根據采集的障礙物的狀態信息，在行走過程中通過傳感器感知到妨礙其通行的靜態和動態物體時，按照一定的方法進行有效地避障，最后達到目標點。

　　實現避障與導航的必要條件是環境感知，在未知或者是部分未知的環境下避障需要通過傳感器獲取周圍環境信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息，因此傳感器技術在移動機器人避障中起著十分重要的作用。避障使用的傳感器主要有超聲傳感器、視覺傳感器、紅外傳感器、激光傳感器等。

　　移動機器人避障常用的傳感器

　　1、激光雷達傳感器

　　激光測距傳感器利用激光相于性和單一性來測量到被測物體的距離或者被測物體的位移等參數。比較常用的方法是飛行時間法（TOF）、三角法、相位法等方法測量。再利用旋轉等方式對周圍進行連續掃描獲取精準的周邊地圖，從而進行避障，是末來移動機器人首選的傳感器，目前主要是成本高。

　　2、視覺傳感器

　　視覺傳感器的優點是探測范圍廣、獲取信息豐富，實際應用中常使用多個視覺傳感器或者與其它傳感器配合使用，通過一定的算法可以得到物體的形狀、距離、速度等諸多信息。或是利用一個攝像機的序列圖像來計算目標的距離和速度，還可采用一些算法，根據一個鏡頭的運動圖像來計算機器人與目標的相對位移。但在圖像處理中，邊緣銳化、特征提取等圖像處理方法計算量大，實時性差，對處理機要求高。且視覺測距法檢測不能檢測到玻璃等透明障礙物的存在，另外受視場光線強弱、煙霧的影響很大。

　　3、紅外傳感器

　　大多數紅外傳感器測距都是基于三角測量原理。紅外發射器按照一定的角度發射紅外光束，當遇到物體以后，光束會反射回來，如圖所示。反射回來的紅外光線被CCD檢測器檢測到以后，會獲得一個偏移值L，利用三角關系，在知道了發射角度α，偏移距L，中心矩X，以及濾鏡的焦距f以后，傳感器到物體的距離D就可以通過幾何關系計算出來了。紅外傳感器的優點是不受可見光影響，白天黑夜均可測量，角度靈敏度高、結構簡單、價格較便宜，可以快速感知物體的存在，但測量時受環境影響很大，物體的顏色、方向、周圍的光線都能導致測量誤差，測量不夠精確。

　　4、超聲波傳感器

　　超生波傳感器檢測距離原理是測出發出超聲波至再檢測到發出的超聲波的時間差，同時根據聲速計算出物體的距離。由于超聲波在空氣中的速度與溫濕度有關，在比較精確的測量中，需把溫濕度的變化和其它因素考慮進去。超聲波傳感器一般作用距離較短，普通的有效探測距離都在5-10m之間，由于發散角大空間分辨率小，對于物體形狀很難識別。

　　綜上所述，我們認為激光雷達傳感器是移動機器人避障與導航首選。隨著激光技術的發展，國產化進度加快，成本將不斷降低，據稱深圳砝石公司的激光雷達能做到一千元以下就是一個例證。