廣州南沙四期全自動化碼頭，作為粵港澳大灣區(qū)首個全自動化碼頭，創(chuàng)新融入多種先進技術(shù)，在經(jīng)濟效益、綠色環(huán)保和人工智能等方面體現(xiàn)出領(lǐng)先優(yōu)勢，展示出全球首創(chuàng)的“單小車自動化岸橋、智能引導(dǎo)車IGV、堆場水平布置側(cè)面裝卸、港區(qū)全自動化”的“廣州方案”。碼頭現(xiàn)場，北斗導(dǎo)航智能無人引導(dǎo)車繁忙有序，無一人作業(yè)的自動化碼頭令參觀者們贊嘆不已！這一場景的實現(xiàn)，離不開自動化集裝箱碼頭智能水平運輸系統(tǒng)的設(shè)計與應(yīng)用。

智能水平運輸系統(tǒng)是用于碼頭作業(yè)場景的車隊管理系統(tǒng)，采用先進的無人駕駛技術(shù)和智能群控技術(shù)，主要應(yīng)用于IGV智能導(dǎo)引車、無人集卡和智能跨運車等水平運輸設(shè)備中，可在多車作業(yè)的情況下，因時因地制宜合理規(guī)劃車輛的運輸路徑、運行次序，讓無人水平運輸區(qū)域內(nèi)的集裝箱轉(zhuǎn)運暢通無阻。

該系統(tǒng)由上海振華重工自主研發(fā)，自2014年首次應(yīng)用以來，已經(jīng)成功讓500多臺智能引導(dǎo)車穿梭在國內(nèi)外全自動化碼頭和內(nèi)陸口岸。在同一場景下，可讓超過200臺水平運輸車同時作業(yè)。“它通過精細(xì)化的安全控制和設(shè)備調(diào)度，使多種車輛在合適時間到達合適地點，相當(dāng)于打通了自動化碼頭運輸?shù)摹髣用}’。”振華設(shè)計研究總院智慧院副院長于均介紹道。

智能水平運輸系統(tǒng)需要在控制數(shù)目上達到碼頭業(yè)務(wù)需求的同時，保證控制精度和響應(yīng)速度，做到不出錯、不碰撞，實現(xiàn)計算性能和路徑優(yōu)化的平衡。國內(nèi)現(xiàn)有算法無法同時滿足這些需求，研發(fā)團隊只能摸著石頭過河，在實踐中一步步驗證。“控制精度、響應(yīng)速度、車輛數(shù)目三個維度要同時保證，系統(tǒng)算法需要每秒算一次。”項目總體負(fù)責(zé)人、振華設(shè)計研究總院智慧院系統(tǒng)軟件一所副所長金鑫說道。為了實現(xiàn)“最優(yōu)解”，研發(fā)團隊開拓思維、多策并用，潛心開發(fā)不同版本算法，對每個版本在不同車輛數(shù)量、不同繁忙程度、不同工況下實際的業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)做計算，尋找到最合適、最穩(wěn)定的實現(xiàn)方法。經(jīng)過三次版本更迭，最終高韌性、高性能的智能水平運輸群控系統(tǒng)誕生了。

AGV自動化導(dǎo)航小車向IGV智能引導(dǎo)車的轉(zhuǎn)變升級也是智能水平運輸系統(tǒng)的一大亮點。為了提高自動化水平運輸車的智能化水平，研發(fā)團隊以無人駕駛技術(shù)為依托，采用機器視覺、激光雷達等多傳感器的融合感知定位技術(shù)，為自動化水平運輸車定制了智能水平運輸車導(dǎo)航系統(tǒng)。“這就相當(dāng)于為水平運輸車裝上了‘天眼’，幫助小車更好地實現(xiàn)精確定位、軌跡跟蹤和智能避障。”于均表示。具有超強單兵作戰(zhàn)能力的智能引導(dǎo)車，與超級“指揮官”智能水平運輸群控系統(tǒng)緊密合作，為自動化碼頭智能運輸裝上了“中國智造大腦”。

智能水平運輸系統(tǒng)不僅在國內(nèi)大放異彩。2023年，搭載智能水平運輸群控系統(tǒng)的AGV智能無人駕駛跨境運輸車，載著中蒙兩國的友誼，加入了中蒙邊境甘其毛都口岸的運輸行列。得益于“中國智造”，甘其毛都口岸解決了寒冷氣溫下貨物的無人跨境運輸問題，提升了口岸作業(yè)效率，實現(xiàn)全球首例自動化陸路跨境運輸，助力甘其毛都打造綠色智能化口岸。

上海振華重工作為全球領(lǐng)先的智能引導(dǎo)車及系統(tǒng)供應(yīng)商，未來將繼續(xù)探索碼頭無人車、有人車混合行駛技術(shù)，提升自動化碼頭智能化運輸水平，持續(xù)助力碼頭無人駕駛技術(shù)的快速發(fā)展。

文：于均、都瑩瑩/振華設(shè)計研究總院

圖：黃旭東、祝發(fā)林/振華設(shè)計研究總院

編輯：薛韋慧/黨委工作部

　　上海振華重工電氣有限公司(ZPMC Electric, 簡稱EZ)是上海振華重工(集團)股份有限公司旗下的全資子公司，是集研發(fā)、設(shè)計、制造、安裝、調(diào)試為一體，并提供相關(guān)技術(shù)咨詢與培訓(xùn)的電氣控制系統(tǒng)制造商。公司位于上海浦東新區(qū)。

　　振華電氣科研技術(shù)實力雄厚，擁有一支由各類中高級人才組成的、技術(shù)過硬、責(zé)任心強、反應(yīng)敏捷的設(shè)計研發(fā)團隊以及一支富有經(jīng)驗的電氣設(shè)備制造安裝施工隊伍。能夠依據(jù)市場需求，不斷推陳出新，為用戶提供一流的產(chǎn)品及強有力的技術(shù)支持。 公司致力于打造自主的電氣品牌，并遵循總公司“自主創(chuàng)新，協(xié)同發(fā)展”的發(fā)展戰(zhàn)略，不斷加大對 具有自主知識產(chǎn)權(quán)的核心技術(shù)和產(chǎn)品的研發(fā)，加強與國內(nèi)同行以及高等院校的合作，以“產(chǎn)學(xué)研一體化”為平臺，以總公司“二 次創(chuàng)業(yè)”為動力，以“為客戶創(chuàng)造最大的價值”為己任，以技術(shù)和產(chǎn)品的不斷創(chuàng)新與進步為目標(biāo)，力爭成為電氣控制系統(tǒng)領(lǐng)域 優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品和服務(wù)提供者。

　　振華電氣的主要產(chǎn)品有起重機控制系統(tǒng)、海工設(shè)備控制系統(tǒng)、碼頭設(shè)備調(diào)度與控制系統(tǒng)、監(jiān)控管理系統(tǒng)和設(shè)備輔助系統(tǒng)等。公司經(jīng)過不斷地努力與嘗試，在各領(lǐng)域都有所創(chuàng)新和突破。不僅充分掌握了單臺起重機和碼頭成套設(shè)備的電控配置技術(shù)，具備了設(shè)計，應(yīng)用高端技術(shù)控制系統(tǒng)的能力，更是具備了集成經(jīng)濟可靠的全國產(chǎn)電氣控制系統(tǒng)的能力，可以滿足不同用戶的需求。目前公司已完成2400多套不同類型起重機系統(tǒng)的設(shè)計和調(diào)試，產(chǎn)品遍布五大洲48個國家和地區(qū)。

　　振華電氣始終堅持“一流管理、一流技術(shù)、一流質(zhì)量、一流服務(wù)”的企業(yè)宗旨，在為用戶提供最優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品的同時，堅持“以客戶滿意為基本標(biāo)準(zhǔn)”的售后服務(wù)宗旨，為用戶提供優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)。

　　振華電氣將不斷開拓進取，用于創(chuàng)新，繼續(xù)朝著“技術(shù)現(xiàn)代化、市場多元化、生產(chǎn)精細(xì)化、管理科學(xué)化” 的方向闊步前進，努力打造國內(nèi)外知名的電氣品牌！