人類(lèi)在長(zhǎng)時(shí)間的工作中會(huì)感到疲倦和分心，這就是大多數(shù)駕駛事故發(fā)生的原因。這同時(shí)也是為什么這么多公司都在大力開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛汽車(chē)(AV) 的原因。

遠(yuǎn)程操作平臺(tái)必須具有獨(dú)立于遠(yuǎn)程操作員技能的能力，這種能力被稱(chēng)為 ATAS（高級(jí)遠(yuǎn)程操作員輔助系統(tǒng)）。ATAS 最大限度上減少了遠(yuǎn)程操作員在任何駕駛情況下出現(xiàn)人為錯(cuò)誤的可能性。但是它只能作為最后的手段。我們的首選方法是間接控制，也被稱(chēng)為“遠(yuǎn)程協(xié)助”。ATAS可以適應(yīng)特定的外形、用例和操作設(shè)計(jì)域 (ODD)。

ATAS 集成了以下功能：

·車(chē)輛側(cè)算法為車(chē)輛、乘員及其周?chē)h(huán)境創(chuàng)建安全區(qū)域

·優(yōu)先使用安全區(qū)以取代來(lái)自遠(yuǎn)程站的直接命令

·最大限度地利用車(chē)輛傳感器收集的信息，包括 LiDAR、雷達(dá)和傳感器融合

遠(yuǎn)程操作員可能會(huì)遇到兩個(gè)重大的挑戰(zhàn)：態(tài)勢(shì)感知和操作不當(dāng)?shù)腻e(cuò)誤。車(chē)輛安全算法和駕駛輔助是緩解這些挑戰(zhàn)的關(guān)鍵。

標(biāo)準(zhǔn)的高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng) (ADAS) 框架只能作為一個(gè)基點(diǎn)。安全的遠(yuǎn)程操作要求更多，尤其是能夠取代從遠(yuǎn)程操作員接收到的命令。ATAS 提供有關(guān)車(chē)輛速度、方向和周?chē)h(huán)境的清晰信息，以及遠(yuǎn)程操作員如何接收和感知信息的模型。

同樣，旨在增強(qiáng)或輔助遠(yuǎn)程駕駛會(huì)話的功能需要額外的信息以及如何向遠(yuǎn)程駕駛員呈現(xiàn)此信息的模型。實(shí)時(shí)視頻、音頻和其他車(chē)輛和環(huán)境數(shù)據(jù)可以補(bǔ)充其他信息，以補(bǔ)償與車(chē)內(nèi)駕駛的體驗(yàn)差異。

在遠(yuǎn)程操作過(guò)程中，ATAS 會(huì)根據(jù)操作員的操作立即計(jì)算并可視化車(chē)輛路徑的軌跡。車(chē)輪位置和車(chē)輛速度用于計(jì)算該軌跡。反過(guò)來(lái)，這會(huì)生成安全制動(dòng)車(chē)輛所需的停止距離的圖像。這種方法的靈感來(lái)自 Mobileye 的責(zé)任敏感安全和 Nvidia 的安全力場(chǎng)模型，其中自動(dòng)駕駛汽車(chē)對(duì)其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃邏輯使用類(lèi)似的計(jì)算。然而，這兩種方法以及常見(jiàn)的 ADAS 系統(tǒng)都不足以應(yīng)對(duì)遙操作過(guò)程中面臨的特殊條件。

ATAS DT 充當(dāng)安全緩沖器。了解周?chē)L(fēng)險(xiǎn)的位置和DT的區(qū)域，可以判斷車(chē)輛是否有碰撞風(fēng)險(xiǎn)。這會(huì)觸發(fā)系統(tǒng)響應(yīng)，在進(jìn)行干預(yù)以防止碰撞的同時(shí)通知并協(xié)助駕駛員。DT 與即將到來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)的這種并置是幾乎所有 ATAS 變體的關(guān)鍵組成部分。

讓我們舉一個(gè)簡(jiǎn)單的例子來(lái)描述一下ATAS下前向避撞是如何工作的。

當(dāng)車(chē)輛向前行駛時(shí)，ATAS 從車(chē)輛傳感器堆棧中獲取信息，不斷監(jiān)測(cè)車(chē)輛周?chē)?a href="http://m.xmydyc.com/sell/search.php?keyword=%E9%9A%9C%E7%A2%8D%E7%89%A9" title="障礙物" target="_blank">障礙物或風(fēng)險(xiǎn)，就像 ADAS 風(fēng)險(xiǎn)檢測(cè)一樣。

DT是在車(chē)側(cè)平臺(tái)上根據(jù)操作者的指令（如轉(zhuǎn)向、加速）和車(chē)輛當(dāng)前狀態(tài)計(jì)算得到的。然后將其轉(zhuǎn)換為動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)地圖格式，并與障礙物或風(fēng)險(xiǎn)的位置重疊。

當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到 DT 區(qū)域內(nèi)的障礙物時(shí)，會(huì)自動(dòng)激活防撞功能。無(wú)論操作員是怎樣操作的，該系統(tǒng)都會(huì)觸發(fā)車(chē)輛的制動(dòng)器。雖然防撞系統(tǒng)取代了遠(yuǎn)程人類(lèi)命令，但還應(yīng)盡量減少系統(tǒng)干預(yù)的頻率。

操作員站前屏幕上的 DT 覆蓋是一種有用的工具，可讓他們與 ATAS 系統(tǒng)進(jìn)行通信和協(xié)調(diào)。為了協(xié)調(diào)準(zhǔn)確和安全，系統(tǒng)必須針對(duì)網(wǎng)絡(luò)延遲進(jìn)行精確調(diào)整。