三、伺服系統接線圖

1. 驅動器接線

伺服驅動器主要有控制回路電源、主控制回路電源、伺服輸出電源、控制器輸入CN1、編碼器接口CN2、連接起CN3。控制回路電源是單相AC電源，輸入電源可單相、三相，但是必須是220v，就是說三相輸入時，咱們的三相電源必須經過變壓器變壓才能接，對于功率較小的驅動器，可單相直接驅動，單相接法必須接R、S端子。伺服電機輸出U、V、W切記千萬不能與主電路電源連接，有可能燒毀驅動器。CN1端口主要用于上位機控制器的連接，提供輸入、輸出、編碼器ABZ三相輸出、各種監控信號的模擬量輸出。

2. 編碼器接線

從上圖看出九個端子我們只使用了5個，一個屏蔽線、電源線兩根、串行通訊信號(+-)兩根，與我們普通的編碼器接線差不多。

3. 通訊端口

驅動器通過CN3端口與電腦PLC、HMI等上位機相連接，采用MODBUS通訊來控制驅動器，可使用RS232、RS485進行通訊。

四、伺服驅動器市場

機器人對關節驅動電機的要求非常嚴格，交流伺服電機在工業機器人中得到廣泛應用。目前國內高端市場主要被國外名企占據，主要來自日本和歐美，未來國產替代空間大。目前國外品牌占據了中國交流伺服市場近80%的市場份額，主要來自日本和歐美。其中，日系產品以約50%的市場份額居首，其著名品牌包括松下、三菱電機、安川、三洋、富士等，其產品特點是技術和性能水平比較符合中國用戶的需求，以良好的性價比和較高的可靠性獲得了穩定且持續的客戶源，在中小型OEM市場上尤其具有壟斷優勢。

精密減速器

最近看了一則新聞：機器人產業要破除“卡脖子”難題，感觸挺深。隨著人工成本的提高，工業機器人替換人已成為趨勢。工業機器人作為智能制造的基石，但核心零部件卻制約著我國機器人產業的發展，據相關調查顯示目前國內機器人減速器普通依賴進口。機器人產業在中國要成氣候，必須下決心解決核心零部件的問題。

下面介紹工業機器人核心精密零部件：減速器，與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。減速器行業，我們不得不提這行業兩巨頭是Nabtesco（帝人，也叫納博特斯克）和Hamonica Drive（哈默納科），業界俗稱（RV減速器和諧波減器）。他們幾乎壟斷了全球的機器人用減速器。這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉的高速運轉，而且還要高壽命。目前市面上的大量應用在工業機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。