按系統分類，機械部分包含驅動系統和機械系統兩個子系統。按部位分類，機械部分又可以分為頭、胸腔、手臂、手、腿和足等。
仿人機器人機械部分的部位分類
作為機械部分的關鍵點之一，整機構型與關節的數量及布置方式緊密相關。一般成年人的骨頭有206塊，大的關節有78個，而仿人機器人模擬人類的關節和骨骼架構，通常有15-70個關節。
人體關節類型分布vs一般大型仿人機器人關節類型分布
仿人機器人通常頭部有1~3個關節，手臂有4~7個關節，腿部有6~7個關節，手部有2~13個關節。
整機構型的重要性
進行整機構型的研究應用，是一項極具挑戰性的工作，對機器人設計的成功至關重要，備受國內外機器人團隊關注。
? 國外研究現狀
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