首先，在雙輪差速AGV系統(tǒng)設(shè)計(jì)的過程中，最容易忽略的是通過接觸器通斷驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的供電，一般需要在兩個(gè)電機(jī)的電源回路上各增加一個(gè)接觸器，并且兩個(gè)接觸器有興趣的也可以看看下面的瑞士Bluebotics系統(tǒng)建議的安全配置方案。

在電機(jī)的選擇上，國(guó)內(nèi)的雙輪差速AGV 普遍沒有機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)，大量采用電子制動(dòng)器。這種是不符合機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的要求了。我曾經(jīng)和一位做AGV的創(chuàng)業(yè)者聊過，，不加機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的原因，是為了便于人工推動(dòng)AGV進(jìn)行搬運(yùn)或脫離現(xiàn)場(chǎng)，這個(gè)想法除了不安全外，還有一個(gè)問題，就是人工推動(dòng)AGV的時(shí)候，電機(jī)就會(huì)變成發(fā)電機(jī)，如果不加二極管會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)器的。

此外，在電機(jī)的選擇上，還比較容易忽略的是速度和轉(zhuǎn)向監(jiān)控。為了滿足安全性的要求，建議采用雙編碼器，其中輸入給安全雷達(dá)或速度監(jiān)控模塊的編碼器一定要是24V的，雙輪差速驅(qū)動(dòng)相對(duì)于舵輪驅(qū)動(dòng)的AGV來說，可以直接轉(zhuǎn)換安全雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)向監(jiān)控，目前SICK的S300中的專業(yè)版和專家版（低配的兩款不支持），北陽的UAM等雷達(dá)均支持編碼器輸入。如果是做激光導(dǎo)航的產(chǎn)品，比較推薦是SICK的S300專家版，可以直接通過EFM總線和安全PLC連接，不占用安全PLC的I / O，同時(shí)還可以直接作為導(dǎo)航雷達(dá)使用，節(jié)約系統(tǒng)成本。

除了單車的安全外，在設(shè)計(jì)移載工具的時(shí)候，目前大部分裝置主要是克服摩擦力來保持貨架與AGV的相對(duì)位置關(guān)系，緊急情況下，一旦拍下急停按鈕，貨架很有可能會(huì)傾倒或者失穩(wěn)。所以在設(shè)計(jì)移載工具的時(shí)候，需要考慮到穩(wěn)定性的要求：如果使用負(fù)載搬運(yùn)，速度控制和轉(zhuǎn)向控制的控制系統(tǒng)故障，可能導(dǎo)致穩(wěn)定性喪失，這些控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部分應(yīng)符合ISO 13849-1：2015：Cat.2。這里面就需要通過編碼器的輸入，實(shí)現(xiàn)速度控制和轉(zhuǎn)向控制，防止因過彎速度太快而造成的“甩尾（ESP）”等問題出現(xiàn)。

關(guān)于安全觸邊，常規(guī)的安全觸邊便是是沒有輸出，如果接線替換或觸邊重置，是沒有辦法監(jiān)測(cè)的。安全觸邊屬于接觸式安全設(shè)備，也是AGV最后一道防線，為了提高安全性，，要加個(gè)專用的安全監(jiān)控器，以提高安全性。（如果想了解更多，可以看之前的文章）。

一個(gè)采用安全PLC的方案外，如果考慮成本控制，但是還是想提高安全性的話，建議考慮價(jià)格支持OSSD的安全繼電器，也可以滿足基本的安全需求，一般安全激光雷達(dá)都支持OSSD輸出。這樣的安全繼電器，也就是幾百塊錢。（OSSD是安全產(chǎn)品常用的輸出形式之一，此類我們熟悉的安全光柵輸出就是OSSD，關(guān)于OSSD，接下來我會(huì)做個(gè)專門的文章應(yīng)對(duì)OSSD）

最后附上科爾摩根的一段視頻，其中最認(rèn)同的一句話：

“ AGV應(yīng)用程序中的第一要?jiǎng)?wù)是安全性”。