進(jìn)入到2019年，隨著自動(dòng)化技術(shù)在國(guó)內(nèi)的普及，移動(dòng)AGV的應(yīng)用也日益普遍。

相比較于常規(guī)的AGC和背負(fù)式AGV，AGV叉車在市場(chǎng)上單價(jià)較高，利潤(rùn)率也高于一般的AGV產(chǎn)品，并且由于自重較重，所以安全配置要求較高。2018年蘇州一家AGV公司就率先基于林德L14車型過(guò)了CE認(rèn)證。之后，多家AGV叉車生產(chǎn)商也開始將自己的主力機(jī)型申請(qǐng)過(guò)CE認(rèn)證。

除了歐洲的CE認(rèn)證，工信部也為了提升“中國(guó)質(zhì)造”，國(guó)內(nèi)也發(fā)布了自己的CR認(rèn)證，目前國(guó)內(nèi)有多家企業(yè)在申請(qǐng)CE認(rèn)證的同時(shí)，也在申請(qǐng)CR認(rèn)證。

總的來(lái)說(shuō)，CR認(rèn)證的要求和CE認(rèn)證要求類似，不過(guò)由于國(guó)內(nèi)多數(shù)企業(yè)也是第一次申請(qǐng)認(rèn)證，所以一般在認(rèn)證官給出整改清單后，并不一定非常快速的完成整改。筆者基于自己協(xié)助國(guó)內(nèi)多家企業(yè)完成認(rèn)證整改的經(jīng)驗(yàn)，簡(jiǎn)單整理一下。其實(shí)整改如果有的放矢的話，還是可以非常快的完成的，并獲得證書的，筆者曾經(jīng)將協(xié)助國(guó)內(nèi)一家AGV公司在兩周多的時(shí)間內(nèi)完成了CR認(rèn)證整改。

安全方案簡(jiǎn)圖

一般來(lái)說(shuō)，目前AGV安全傳感器中，德國(guó)SICK還是業(yè)內(nèi)Top Gun, 雖然德國(guó)勞易測(cè)，德國(guó)Piz等公司也開始提供一些整體解決方案，但是受制于自身產(chǎn)品線，尚未有德國(guó)SICK的全面。為了便于大家理解上面的圖，我這邊放一個(gè)SICK安全系統(tǒng)的視頻供參考。

在SICK的安全PLC產(chǎn)品線中，除了CPU0外，其他三款都支持EFI總線，一般推薦采用的雷達(dá)是S30B-3011DA，這款產(chǎn)品是支持EFI總線的，如果安全PLC支持EFI，可以少購(gòu)買一個(gè)IO模塊，不僅僅是成本會(huì)比較劃算，并且接線還是比較方便。為啥用S30B-3011DA，這就涉及到一個(gè)安全距離的問(wèn)題，一般叉車的剎車距離在1-2米左右，安全檢測(cè)距離在3米的3011DA相對(duì)來(lái)說(shuō)就比較容易滿足要求。

計(jì)算最小距離S 的方法（參見EN ISO 13855）：

首先用以下公式來(lái)計(jì)算S：

S = (K × (TM+ TS)) + ZG+ ZR+ C

在此…

K = 接近速度（1600 mm/s，在EN ISO 13855 中定義）

TM= 機(jī)器或設(shè)備的冷卻運(yùn)行時(shí)間

TS= S300 和后置控制裝置的響應(yīng)時(shí)間

ZG= S300 的一般安全附加值= 100 mm

ZR= 用于因反射導(dǎo)致的測(cè)量錯(cuò)誤的附加值

C = 防止跨越的附加值

此外，EFI總線的接法類似于CAN總線，并且在安全PLC上有兩個(gè)EFI口，非常方便。一般來(lái)說(shuō)，不推薦單獨(dú)購(gòu)買安全PLC和IO模塊，成本較高，推薦直接購(gòu)買SICK的套餐，性價(jià)比較高的比如基于CPU2的Flexi soft ACR kit套餐。除此之外，SICK還推出了一些安全產(chǎn)品套件，建議大家在選擇安全產(chǎn)品的時(shí)候盡量選擇套件，性價(jià)比較高。