1、笛卡爾操作臂  

優點：很容易通過計算機控制實現，容易達到高精度。缺點：妨礙工作，且占地面積大，運動速度低，密封性不好。

① 焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標跟隨、排爆等一系列工作。

 ② 特別適用于多品種，便于批量的柔性化作業，對于穩定，提高產品質量，提高勞動生產率，改善勞動條件和產品的快速更新換代有著十分重要的作用。

2、鉸鏈型操作臂（關節型） 

關節機器人的關節全都是旋轉的， 類似于人的手臂，工業機器人中最常見的結構。它的工作范圍較為復雜。

 ① 汽車零配件、模具、鈑金件、塑料制品、運動器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測及產品開發。

 ② 車身裝配、通用機械裝配等制造質量控制等的三坐標測量及誤差檢測。

 ③ 古董、藝術品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。

④ 汽車整車現場測量和檢測。

⑤ 人體形狀測量、骨骼等醫療器材制作、人體外形制作、醫學整容等。

3、SCARA操作臂 

SCARA機器人常用于裝配作業，最顯著的特點是它們在x-y平面上的運動具有較大的柔性，而沿z軸具有很強的剛性，所以，它具有選擇性的柔性。這種機器人在裝配作業中獲得了較好的應用。

① 大量用于裝配印刷電路板和電子零部件；

② 搬動和取放物件，如集成電路板等 ；

③ 廣泛應用于塑料工業、汽車工業、電子產品工業、藥品工業和食品工業等領域；

④ 搬取零件和裝配工作。 

4、球面坐標型操作臂 

特點：中心支架附近的工作范圍大，兩個轉動驅動裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標復雜，難于控制，且直線驅動裝置存在密封的問題。

5、圓柱面坐標型操作臂 

優點：且計算簡單；直線部分可采用液壓驅動，可輸出較大的動力；能夠伸入型腔式機器內部；

缺點：它的手臂可以到達的空間受到限制，不能到達近立柱或近地面的空間；直線驅動部分難以密封、防塵；后臂工作時，手臂后端會碰到工作范圍內的其它物體。

6、冗余機構

通常空間定位需要6個自由度，利用附加的關節可以幫助機構避開奇異位。下圖為7自由度操作臂位形 

7、閉環結構 

閉環結構可以提高機構剛度，但會減小關節運動范圍，工作空間有一定減小。

①運動模擬器；

②并聯機床；

③微操作機器人；

④力傳感器；

⑤生物醫學工程中的細胞操作機器人、可實現細胞的注射和分割；

⑥微外科手術機器人；

⑦大型射電天文望遠鏡的姿態調整裝置；

⑧混聯裝備等。

工業機器人的幾種常用結構形式（圖）