機器人，始終是一部稍微“聽話”一點的機器而已，在使用工業機器人來作業的時候，必須要重視安全管理問題，因為工業機器人的作用范圍比傳統的設備要廣，聯動的情況比較復雜，一定要高度安全問題，下邊以焊接機器人的具體使用來操作說明，其他機器人類似可以參考學習使用。

  1.2.1  機器人安全保障

  1. 機器人培訓間安全裝置

  機器人系統必須始終裝備相應的安全設備。例如,隔離性防護裝置(防護圍欄安全門等)、緊急停止按鍵、制動裝置、軸范圍限制裝置等。培訓間的安全裝置示如圖 1-7 所示。

  ① 表示防護圍欄;

  ② 表示軸1、2和3 的機械終端止擋或者軸范圍限制裝置;

  ③ 表示防護門及具有關閉功能監控的門觸點或光柵;

  ④ 表示緊急停止按鈕(外部);

  ⑤ 表示緊急停止按鈕、確認鍵、詞用連接管理器的鑰匙開關;

  ⑥ 表示內置的安全控制器。《警告:在安全防護裝置功能不完善的情況下,機器人系統可能會導致人員受仿或財產損失。在安全防護裝置被拆下或關閉的情況下,不允許運行機器人系統。》

  2. 機器人系統急停裝置的使用及說明

  (1) 緊急停止裝置工業機器人的緊急停止裝置位于示教編程器右上方(通常為紅色)。在出現危險情況或緊急情況時必須按下此按鈕。按下緊急停止按鈕后,若欲繼續運行,則必須旋轉緊急停止按鈕以將其解鎖,接著對停機信息進行確認。《警告:與機械手相連的工具或其他置若可能引發危險,必須將其連入設備側的緊急停止回路中。如果沒有遵照執行這一規定,則可能會造成死亡、嚴重身體傷害或巨大的財產損失。至少要安裝一個外部緊急停止裝置,以確保緊急停止裝置方便使用。》

  (2) 外部緊急停止 在每一個可能引發機器人運動或其它可能帶來危險情況的工位上都必須有緊急停止裝置可供使用。系統集成商應對此承擔責任。至少要安裝一個外部緊急停止裝置,外部緊急停止裝置通過客戶方的接口連接。外部 緊急停止裝置不包括在工業機器人的供貨范圍中。

  (3) 操作人員防護裝置 操作人員防護裝置信號用于鎖閉隔離性防護裝置,如防護門 觸點、安全光柵等。沒有此信號,就無法使用自動運行方式。如果在自動運行期間出現信號缺失的情況(如防護門被打開),則機器人停止工作,以保證人員安全。《警告: 在出現信號缺失后,不允許僅僅通過關閉防護裝置來重新繼續自動運行,而是要先行確認。系統集成商必須對此負責。由此可以避免在危險區域中有人員停留時因 疏(如防護門意外閉合)而繼續進行自動運行。確認必須被設置為可事先對危險區域進行實際檢查。不具備此種沒置的確認(比如 在防護裝置關閉時自動確認)是不允許的。如果沒有注意這一點,則可能會造成巨大的財產損失、嚴重的身體傷害甚至人員死亡。》

  1.2.2 焊接機器人安全操作注意事項

  1. 示教操作時的注意事項

  (1) 電源投入使用前,請確認以下事項:

  1) 安全柵欄有無破損。

  2) 是否按要求穿戴工作服。

  3) 是否準備保護用品(安全帽、安全鞋等)。

  4) 機器人本體、控制箱、控制電纜有無破損。

  5) 焊機、焊接電纜有無破損。

  6) 安全裝置(緊急停止、安全插銷、配線等)有無破損。

  (2) 示教作業前,請確認以下事項:

  1) 手動操作機器人,確認有無異響及異常。

  2) 在伺服電源供電狀態按壓緊急停止按鈕,確認機器人的伺服供電能否正確切斷。

  3) 在伺服電源供電狀態松開示教盒背面的拉桿開關,確認機器人伺服供電能否正明切斷。

  (3) 示教操作過程中,請確認以下事項:

  1) 示教作業時,操作場所應確保操作人員可及時避讓至機器人動作范圍外。

  2) 操作機器人時,請盡量面向機器人進行操作(視線勿離開機器人。

  3) 不操作機器人時,盡量避免站立于機器人的動作范圍內。

  4) 不操作機器人時,按下緊急停止按鈕讓機器人停止。

  5) 在配備安全柵欄等安全對策時,需有協助監視人員陪同,監視人員不在場時,避免操作機器人。

  2. 自動運行時的注意事項

  (1) 自動運行前,請確認以下事項:

  1) 安全柵欄內有無人員。

  2) 有無正確設定要再生運動的程序號。

  3) 機器人是否在正常的動作位置。

  4) 示教盒是否在合適的位置。

  5) 機器人動作范圍內有無工具等遺留物品。

  6) 機器人的動作速度(超越速度等)是否合適。

  7) 操作安全裝置(緊急停止等)時,機器人能否緊急停止。

  8) 是否為隨時按壓緊急停止按鈕狀態。

  9) 如需焊接,在焊接前是否準備焊接用的防護面罩。

  (2) 自動運行時,請注意以下事項:

  1) 一旦有異常或感覺不安全時,請立即按下緊急停止按鈕。

  2) 禁止站立在安全柵欄內、機器人工作范圍內。

  3) 禁止從安全柵欄的縫隙將手或工具伸入。

  (3) 自動運行后,請確認以下事項:

  1) 自動運行結束后,請按下緊急停止按鈕使機器人停止。

  2) 進入安全柵欄前,請將操作模式切換至手動模式(示教模式),另外,還應滿足按下緊急停止按鈕時機器人停止。

  3) 若有焊接,請勿直接觸摸焊接工件。

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