在本次評(píng)測(cè)過(guò)程中，泡泡機(jī)器人的評(píng)測(cè)人和傳感器廠商的技術(shù)人員進(jìn)行了充分的溝通。傳感器廠商表示，在溝通過(guò)程中，為小覓雙目攝像頭提供了很多有用的建議，使得小覓雙目攝像頭在未來(lái)，能夠產(chǎn)出更適合vSLAM的模組，為vio的技術(shù)發(fā)展提供更好的傳感器支持。

評(píng)測(cè)前的準(zhǔn)備工作

  本次評(píng)測(cè)的型號(hào)是 D1000-IR-120/Color， 特點(diǎn)是 相機(jī)自帶芯片計(jì)算出深度圖，深度圖的計(jì)算不耗費(fèi)計(jì)算平臺(tái)的算力。帶IR補(bǔ)光提升深度圖效果，120度FOV，支持輸出彩色圖。  

  ubuntu, windows， 以及ROS Wrapper的安裝教程在這里：[安裝教程](https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/sdk/sdk_install.html)

  小覓雙目攝像頭的固件和SDK迭代比較快，新的固件和SDK里往往會(huì)輸出更好的效果，因此建議在安裝完SDK，驗(yàn)證相機(jī)可以正常使用后，對(duì)固件進(jìn)行升級(jí)。

  另外，升級(jí)固件時(shí)，最好將主處理器和協(xié)處理器都進(jìn)行升級(jí)[相關(guān)文件鏈接](https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/firmware/contents.html)。

  經(jīng)測(cè)試，imu和相機(jī)的位置關(guān)系如下：

  imu采用的是bmi088，角速度和加速度的時(shí)間戳是分別輸出的。SDK中使用了插值法，對(duì)兩個(gè)時(shí)間戳進(jìn)行了統(tǒng)一。

  如果對(duì)于imu更深入的使用，可以參考[bmi088的datasheet](https://www.bosch-sensortec.com/bst/products/all_products/bmi088_1)。

  IR光斑可以增強(qiáng)深度識(shí)別精度，但是對(duì)rgb圖像有干擾，因?yàn)闇y(cè)試VIO，所以關(guān)掉了IR， 在launch?件中有參數(shù)配置，可以[關(guān)掉IR](https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/sdk/samples/set_open_params.html#ir)。

  筆者最先使用了640x480?小的圖像，采樣不夠理想，于是改用1280x720的圖像crop，再resize使用，能夠滿?需求。

  D系列支持的分辨率和幀率比較多， [詳見(jiàn)這里](https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/product/support_resolutions.html)。分辨率和幀的修改可以在launch文件中做，按著支持列表的參數(shù)進(jìn)行修改，就可以生效。

  小覓雙目攝像頭輸出的yuyv422格式的彩色圖， 而VIO其實(shí)只需要灰度圖就夠了， 因此筆者對(duì)圖像進(jìn)行了處理，輸出灰度圖后使用。

  關(guān)于本模組的imu數(shù)據(jù)：

  1）時(shí)間單位(stamp)是0.01ms

  2）加速度計(jì)(accel)的單位是一個(gè)重力加速度

  3）陀螺儀(gyro)的單位是度/s。

  4） imu的頻率200hz

  其中加速度計(jì)輸出的是一個(gè)norm向量值，需要自己進(jìn)行轉(zhuǎn)化成m/s^2的單位， 恢復(fù)真實(shí)加速度的話，一般乘以9.8即可。

  如果要嚴(yán)謹(jǐn)處理，則需要按當(dāng)?shù)氐木暥扔?jì)算一個(gè)重力加速度。

評(píng)測(cè)前的話

  本次主要是從標(biāo)定維度對(duì)小覓雙目攝像頭模組進(jìn)行評(píng)測(cè)，并基于此模組，通過(guò)VSLAM進(jìn)行初步的驗(yàn)證。

  VSLAM是使用uSens公司的自研sSensSLAMAR， uSensSLAMAR引擎實(shí)現(xiàn)了高性能的SLAM跟蹤算法，擁有更高的計(jì)算效率、穩(wěn)定性、抗干擾性及精度，并在中低端手機(jī)上進(jìn)行了優(yōu)化。

VSLAM測(cè)試

  筆者使用公司uSenseSLAMAR測(cè)試效果如下

  從視頻 可以看出，穩(wěn)定性、及精度都很不錯(cuò)。其中紅色是camera的軌跡， 綠色是imu的軌跡。

  從上面視頻中，可以看出抗干擾性好，輕拍攝像頭，雖然會(huì)對(duì)相機(jī)和imu產(chǎn)生一些的震蕩，相機(jī)仍舊保持正確的位姿。

  （此文系轉(zhuǎn)載，文中所有文字內(nèi)容和圖片之知識(shí)產(chǎn)權(quán)均系原作者和機(jī)構(gòu)所有。）

MYNTAI（小覓智能）2014年7月成立于美國(guó)硅谷，專注立體視覺(jué)技術(shù)整體解決方案，致力于為AI打造三維視覺(jué)慧眼。核心產(chǎn)品和技術(shù)包括以雙目為主的多傳感器融合模組、視覺(jué)慣性導(dǎo)航技術(shù)、量產(chǎn)級(jí)的雙目標(biāo)定技術(shù)、量產(chǎn)級(jí)的雙目自標(biāo)定技術(shù)等，以及核心產(chǎn)品和技術(shù)在服務(wù)機(jī)器人、掃地機(jī)器人、安防機(jī)器人、無(wú)人車、無(wú)人機(jī)和輔助駕駛ADAS中的應(yīng)用。

小覓智能由斯坦福大學(xué)機(jī)器人視覺(jué)專業(yè)，硅谷連續(xù)創(chuàng)業(yè)者龐琳勇（Leo）博士創(chuàng)立，在北京、無(wú)錫、和硅谷擁有100人的研發(fā)團(tuán)隊(duì)。

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