AGV自動(dòng)導(dǎo)引車，因能夠自動(dòng)將物品從一個(gè)點(diǎn)搬運(yùn)到另一個(gè)點(diǎn)，在整個(gè)過程中不需人參與，可以代替人工叉車運(yùn)輸，減少工廠和倉庫對勞動(dòng)力的需求。同時(shí)AGV具有柔性好、自動(dòng)化智能化水平高的特點(diǎn)，可根據(jù)生產(chǎn)工藝流程等改變而改變，也可與其他設(shè)備自動(dòng)對接，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化智能化生產(chǎn)。因此，近年來AGV得到越來越多制造業(yè)的青睞。

隨著AGV的廣泛應(yīng)用，AGV小車的導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展引起業(yè)界的高度重視。許多AGV企業(yè)為了能更好地應(yīng)不斷變化發(fā)展的市場需要，積極開展AGV導(dǎo)航技術(shù)的創(chuàng)新。下面由國內(nèi)知名的AGV系統(tǒng)提供商米克力美給大家分享AGV導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)，希望對大家有所幫助。

AGV小車根據(jù)路徑偏移量來控制速度和轉(zhuǎn)向角，從而保證AGV小車精確行駛到目標(biāo)點(diǎn)的位置及航向的過程，叫做“導(dǎo)航”。AGV導(dǎo)航主要涉及三大技術(shù)要點(diǎn)：

1.定位

定位是確定移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)行環(huán)境中相對于全局坐標(biāo)的位置及航向，是AGV導(dǎo)航的最基本環(huán)節(jié)。目前AGV定位方法分為:

(1)衛(wèi)星定位。它是一種以空間衛(wèi)星為基礎(chǔ)的高精度導(dǎo)航與定位系統(tǒng)。GPS定位系統(tǒng)用于AGV定位時(shí)存在近距離定位精度低等問題。

(2)慣性定位。通過對固聯(lián)在載體上的三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀進(jìn)行積分，獲得載體實(shí)時(shí)、連續(xù)的位置、速度、姿態(tài)等信息。但慣性誤差經(jīng)過積分之后都會產(chǎn)生無限的累積，因此純慣性導(dǎo)航不適合長時(shí)間的精確定位。

(3)電子地圖匹配定位。利用圖像處理技術(shù)，將實(shí)時(shí)獲取的環(huán)境圖像與基準(zhǔn)圖進(jìn)行匹配，從而確定載體當(dāng)前的位置，匹配的特征可以為設(shè)定的路標(biāo)、特定的景象或是道路曲率。電子地圖匹配特別適用于對機(jī)器人系統(tǒng)長時(shí)間的定位誤差進(jìn)行校準(zhǔn)。

以上定位方式中，慣性定位為相對定位方式，可以獲得連續(xù)的位置、姿態(tài)信息，但存在累積誤差;衛(wèi)星定位、電子地圖匹配等定位方式為絕對定位，可以獲得精確的位置信息，但難以獲得連續(xù)姿態(tài)信息。相對定位與絕對定位方式存在較強(qiáng)的互補(bǔ)性，通常采用將兩者結(jié)合的組合定位方法。

2.環(huán)境感知與建模

為了實(shí)現(xiàn)AGV自主導(dǎo)航，需要根據(jù)多種傳感器識別多種環(huán)境信息：如道路邊界、地形特征、障礙、引導(dǎo)者等。AGV通過環(huán)境感知確定前進(jìn)方向中的可達(dá)區(qū)域和不可達(dá)區(qū)域，確定在環(huán)境中的相對位置，以及對動(dòng)態(tài)障礙物運(yùn)動(dòng)進(jìn)行預(yù)判，從而為局部路徑規(guī)劃提供依據(jù)。

目前，多傳感器信息融合技術(shù)已經(jīng)被應(yīng)用于AGV導(dǎo)航系統(tǒng)中，其所起的作用關(guān)系著機(jī)器人的智能化水平。這種技術(shù)的核心在于可以有效地對多傳感器收集到的信息進(jìn)行處理和融合，提高AGV自身對于不確定信息的抵抗能力，確保有更多可靠的信息被利用，有助于AGV更為直觀地判斷出周圍的環(huán)境。

3.路徑規(guī)劃

路徑規(guī)劃是導(dǎo)航的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。AGV根據(jù)環(huán)境的變化，對環(huán)境信息進(jìn)行收集和分析，按照某一性能進(jìn)行搜索，進(jìn)而找出從起點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的最優(yōu)無碰撞路徑或次優(yōu)無碰撞路徑;能夠處理環(huán)境模型中的不確定因素和路徑跟蹤中出現(xiàn)的誤差，使外界對機(jī)器人的影響降到最小;利用已知信息來引導(dǎo)AGV動(dòng)作，從而得到相對更優(yōu)的行為策略。

根據(jù)AGV掌握環(huán)境信息的程度不同，可分為兩種類型：一個(gè)是基于環(huán)境信息已知的全局路徑規(guī)劃，另一個(gè)是基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃，后者環(huán)境是未知或部分未知的，即障礙物的尺寸、形狀和位置等信息必須通過傳感器獲取。

在當(dāng)前AGV市場同質(zhì)化嚴(yán)重，惡性價(jià)格競爭形勢下。米克力美在AGV導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域不斷發(fā)力，在無反光板激光導(dǎo)航技術(shù)上取得重大突破。米克力美激光場景導(dǎo)航技術(shù)，在行駛過程中自主定位自主導(dǎo)航，通過全自動(dòng)智能規(guī)劃路徑，實(shí)時(shí)構(gòu)建地圖來進(jìn)行導(dǎo)航，無需任何施工和外設(shè)裝置。米克力美激光AGV具有不需要預(yù)先鋪設(shè)任何軌跡，更改導(dǎo)航路線非常方面，并實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)避障等優(yōu)點(diǎn)，一上市就引起AGV行業(yè)的高度關(guān)注。

??深圳市米克力美科技有限公司成立于2009年，由清華大學(xué)旗下基金共同投巨資組建的專注機(jī)器人研發(fā)公司，專業(yè)研發(fā)制造自主移動(dòng)機(jī)器人（AGV機(jī)器人）等工業(yè)智能設(shè)備。我們依靠雄厚的綜合技術(shù)實(shí)力，提供高智能、高穩(wěn)定性、高品質(zhì)安全的產(chǎn)品及服務(wù)，得到行業(yè)充分認(rèn)可，我們與各行業(yè)的卓越企業(yè)展開廣泛戰(zhàn)略合作，提供最理想”個(gè)性化、系統(tǒng)化”的自動(dòng)化解決方案。目前我們制造的I-SO智能AGV小車廣泛應(yīng)用在電子制造、汽車、五金、物流、食品、制藥等領(lǐng)域，在工業(yè)自動(dòng)化智能化領(lǐng)域展示強(qiáng)勁的創(chuàng)新技術(shù)能力。

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