一、背景

倉儲管理在物流管理中占據著核心地位。傳統的倉儲管理中存在數據采集靠手工錄入或條碼掃描，工作效率較低;庫內貨位劃分不清晰，堆放混亂不利收斂;實物盤點技術落后，導致常常賬實不符;人為因素影響大，差錯率高，增加額外成本;缺乏流程跟蹤，責任難以界定等問題。通過智能物流，加大裝備技術升級力度，提升自動化水平，實現機器替代人的戰略，有效解決倉儲物流管理的現存痛點。其中AGV小車是智能化物流倉庫中必不可少的工具。

二、AGV小車系統原理

1.AGV小車簡介

AGV(Automated Guided Vehicle)小車是指帶有電磁、光學或視覺等自動引導裝置，在不需要駕駛員的情況下將貨物安全地送達指定地點，以自動充電的蓄電池為動力來源的運輸車。它以不固定占用地面面積、自動化程度高、應用靈活、安全可靠、無人操作、維修方便等優點迅速立足于自動化倉庫中。AGV小車是現代物流系統的關鍵設備，它的設計開發對于提高自動化程度和生產效率有著重要的意義。

2.AGV系統工作原理

AGV系統的大腦是控制管理系統，它是由圖形監控系統、無線電通信系統、激光引導系統、反射板導航系統、信息采集系統、自動充電系統組成?？刂浦行膶⒐ぷ魅蝿胀ㄟ^無線設備發布出來，離任務點最近的AGV小車根據接收到的信息按照控制中心預先設定好的路 徑到達規定地點完成相關作業。在行駛過程中，AGV小車通過激光頭對周圍反射板的掃描和計算來導航并修正行駛線路偏差，保證行駛路徑的精確。同時通過計算機系統匯報自己的行駛位置和作業完成進度，并在圖像監控系統中反映出來。如果AGV小車行駛過程中出現交通堵塞的情況，控制管理系統會自動進行交通疏散和管理。當AGV小車出現電量不足，無法正常工作時，AGV小車會發出充電請示信號，控制中心接收到信號后，發出充電指令，AGV小車自動行駛到充電站完成充電任務。充電結束時，信號采集系統會采集結束信號反饋給控制中心，然后控制中心下達結束充電的指令，AGV小車完成充電任務。

AGV小車構成如圖所示

3.相比人工搬運，AGV自動傳輸的優勢

(1)工作效率高

AGV實現上下料及來回運輸工作，實行不停機換料，縮短人工換料時間，AGV小車可實現自動充電功能，從而達到24小時連續運轉工作，大大提高了工作效率。

(2)節省管理精力

AGV機器人全智能化管理，從而提高智能化管理水平，有效規避人員因素。

(3)較好的柔性和系統拓展性

智能AGV小車的智能傳感器開發，除采用傳統的位置、速度、加速度等，還應用機器視覺、力反饋等等多智能傳感器的融合技術來決策控制，在關聯設備多傳感器融合配置技術在睿豐德現有的AGV設備系統中已有成熟應用。

(4)可靠性高

相對于人工搬運的低效率，叉車及拖車行駛路徑、速度、安全的未知性，AGV的行駛路徑和速度可控，定位停車精準，從而大大提高了物料搬運的效率，同時，AGV中央管理系統，可以對AGV小車進行全程監控，可靠性得到極大提高。

(5)成本費用較低

智能AGV小車性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，通過功能部件標準化促使單機價格有所下調，平均單機價格從7萬元降至5萬元，能夠讓更多中小規模企業受益。

(6)安全性高

為保證AGV在運行過程中自身安全、現場人員及各類設備的安全，動進科技AGV采取多級硬件、軟件的安全措施。

三、AGV小車在智能倉庫中的作業過程

1.輸入分揀碼盤區作業

當貨物通過汽車運輸到倉庫時，汽車將尾部對齊到卸貨點，并與AGV小車行駛路徑相匹配。此時，控制中心下達任務調度附近的AGV小車到卸貨點，AGV小車將整箱貨物按照預先設定的行駛路徑將貨物運到貨物入庫輸送線上。因為AGV小車數量有限，且貨物入庫數量多，所以每一輛AGV小車都會循環往復地完成“取—放”的工作任務。另外AGV小車將成垛的空托盤運輸到空托盤拆分設備進行拆分，保證貨物跟托盤的配套供應同時跟進。

2.智能轉運區作業

智能轉運入庫區域的作業都由AGV小車自動完成。當貨物碼盤完成之后，AGV小車從接口處取出整托盤，按照預先鋪設好的運行路線運輸，將整托盤輸送至倉儲區域接口。由于整托盤出口和接口都有多個，每輛AGV小車按照控制管理系統的指令從輸送分揀碼盤區的指定接口處取出貨物，然后自動運行到任意一個系統設定好的倉庫區接口，完成整托盤的自動分揀和輸送，同時，整個作業過程在控制和管理系統的協調下進行，保證了交通順暢， 作業有序，提高了轉運入庫作業效率，增加了整套系統的柔性。

3.智能輸出區作業

智能轉運出庫區域的作業也都由AGV小車完成。根據控制管理系統下達的作業指令，AGV小車按預先制定的路線自行駛向出庫鏈條機處取下整托盤貨物，然后按照轉運至自動拆盤發貨區域接口。轉運出庫區域的整托盤接口和拆盤發貨區接口也是有多個，AGV小車可以在系統的揩令下從指定接口處取出貨物，然后自動運行到系統設定好的倉庫區接口，完成整托盤的自動分揀和輸送，在交通管理系統的控制下，AGV小車嚴格遵循規定路徑行駛，彼此獨立行駛和作業，還能相互讓車，增加了作業流暢度和柔韌性。

4.自動拆盤發貨區作業

出庫的貨物由伸縮皮帶機運輸到發貨車輛尾部，按照“就近原則”，控制系統安排最近的AGV小車按照預先設定的路徑到達汽車車尾，將伸縮皮帶機上的貨物取下并整齊有序的堆放到車廂內，避免了人工堆碼，提高了作業效率。拆分貨物后的空托盤和零托盤由AGV小車完成入庫。整個流程都能實現無人化操作，提高了倉庫作業的智能化水平。

四、系統價值

1.自動作業、自動優化路線

以往的傳統的了物流分揀都是靠人工完成的，不僅效率低，且工作量大，需要很多加班加點，并且容易出錯，這樣就很容易影響企業的形象和信譽，而有了AGV小車之后，只需要將貨架物放到agv上，就能自動優化路線，將貨架自動搬運到達目的地。這樣的貨找人作業，對于企業來說是極省事也是極方便的。

2.安全快速、自動診斷

AGV小車工作的速度比較快快，遠超人工，且因為是人工智能產品，擁有一定的自我診斷功能，因此，在作業中也能自動分析、自動診斷，一旦出現問題，可以及時解決。

3.可以接收命令

與普通的搬運設備不同的是，AGV小車能夠接收來遠程的指示，只要有網絡、無線或者是紅外線就能完成指示的任務，非常方便。

4.實現精細化、柔性化、信息化物流管理

AGV小車能夠與現代物流技術配合使用，且能實現點對點的自動存取功能，在搬運、作業過程中，能夠保證精細化作業、柔性化合作、信息化處理，從而讓物流管理更加智能化。

如今，工作效率低、庫存劃分混亂、盤點技術落后等問題已經不是困擾企業物流倉儲管理的難題了，睿豐德先進的智能AGV，就能解決很多問題。很多企業都已經轉向倉儲物流智能化，像亞馬遜就采用的是AGV機器人，雖然是最早的一批機器人，但是其掃碼、稱重、分揀功能絲毫不缺，且能識別簡單的信息，實現線路的最優化處理，據說每小時能達到分揀18000件的效果。更重要的是通過智能物流，提高設備技術的級別，提升自動化管理水平，實現AGV機器人代替人工作業的情況，這樣才能真正解決物流倉儲過程中的一些問題，才能真正實現智能化倉儲管理。