當前市場對定位的需求越來越多，所以衍生出各種各樣的定位技術，并根據(jù)不同定位信號不同用途分成不同的定位系統(tǒng)。如利用衛(wèi)星無線RF信號的GPS、利用紅外和激光的光學定位、利用超聲和聲納的聲音定位、利用圖像處理和計算機視覺的視覺定位、利用陀螺原理的相對定位等等。其中，GPS是目前應用最成功的定位技術，不過它也有一個很明顯的缺陷，就是在室內(nèi)不能定位，而且一般民用的精度也不夠高（10m左右），相對于室內(nèi)定位的要求（1m左右或更低）還有一段距離。目前室內(nèi)無線定位技術的研究相對集中在基于RF信號，并結合各種無線網(wǎng)絡技術如ZigBee，超寬帶(Ultra-WideBand，UWB)，Wi-Fi，藍牙，射頻識別(Radio-frequencyIdentification，RFID)等定位技術的研究。詳細入下：

　　一、超寬帶技術（UWB）

　　超寬帶技術是近年來新興一項全新的、與傳統(tǒng)通信技術有極大差異的通信無線新技術。它不需要使用傳統(tǒng)通信體制中的載波，而是通過發(fā)送和接收具有納秒或納秒級以下的極窄脈沖來傳輸數(shù)據(jù)，從而具有3.1~10.6GHz量級的帶寬。目前，包括美國，日本，加拿大等在內(nèi)的國家都在研究這項技術，在無線室內(nèi)定位領域具有良好的前景。

　　UWB技術是一種傳輸速率高（最高可達1000Mbps以上），發(fā)射功率較低，穿透能力較強并且是基于極窄脈沖的無線技術，無載波。正是這些優(yōu)點，使它在室內(nèi)定位領域得到了較為精確的結果。超寬帶室內(nèi)定位技術常采用TDOA演示測距定位算法，就是通過信號到達的時間差，通過雙曲線交叉來定位的超寬帶系統(tǒng)包括產(chǎn)生、發(fā)射、接收、處理極窄脈沖信號的無線電系統(tǒng)。而超寬帶室內(nèi)定位系統(tǒng)則包括UWB接收器、UWB參考標簽和主動UWB標簽。定位過程中由UWB接收器接收標簽發(fā)射的UWB信號，通過過濾電磁波傳輸過程中夾雜的各種噪聲干擾，得到含有效信息的信號，再通過中央處理單元進行測距定位計算分析。

UWB室內(nèi)定位結構圖

　　超寬帶可用于室內(nèi)精確定位，例如戰(zhàn)場士兵的位置發(fā)現(xiàn)、機器人運動跟蹤等。超寬帶系統(tǒng)與傳統(tǒng)的窄帶系統(tǒng)相比，具有穿透力強、功耗低、抗干擾效果好、安全性高、系統(tǒng)復雜度低、能提供精確定位精度等優(yōu)點。因此，超寬帶技術可以應用于室內(nèi)靜止或者移動物體以及人的定位跟蹤與導航，且能提供十分精確的定位精度。

　　定位精度：根據(jù)不同公司使用的技術手段或算法不同，精度可保持在0.1m~0.5m。

　　二、藍牙技術

　　藍牙技術通過測量信號強度進行定位。這是一種短距離低功耗的無線傳輸技術，在室內(nèi)安裝適當?shù)乃{牙局域網(wǎng)接入點，把網(wǎng)絡配置成基于多用戶的基礎網(wǎng)絡連接模式，并保證藍牙局域網(wǎng)接入點始終是這個微微網(wǎng)(piconet)的主設備，就可以獲得用戶的位置信息。藍牙技術主要應用于小范圍定位，例如單層大廳或倉庫。藍牙室內(nèi)定位技術最大的優(yōu)點是設備體積小、易于集成在PDA、PC 以及手機中，因此很容易推廣普及。理論上，對于持有集成了藍牙功能移動終端設備的用戶，只要設備的藍牙功能開啟，藍牙室內(nèi)定位系統(tǒng)就能夠?qū)ζ溥M行位置判斷。采用該技術作室內(nèi)短距離定位時容易發(fā)現(xiàn)設備且信號傳輸不受視距的影響。其不足在于藍牙器件和設備的價格比較昂貴，而且對于復雜的空間環(huán)境，藍牙系統(tǒng)的穩(wěn)定性稍差，受噪聲信號干擾大。

　　三、超聲波定位技術

　　超聲波定位目前大多數(shù)采用反射式測距法。系統(tǒng)由一個主測距器和若干個電子標簽組成，主測距器可放置于移動機器人本體上，各個電子標簽放置于室內(nèi)空間的固定位置。定位過程如下：先由上位機發(fā)送同頻率的信號給各個電子標簽，電子標簽接收到后又反射傳輸給主測距器，從而可以確定各個電子標簽到主測距器之間的距離，并得到定位坐標。

　　目前，比較流行的基于超聲波室內(nèi)定位的技術還有下面兩種：一種為將超聲波與射頻技術結合進行定位。由于射頻信號傳輸速率接近光速，遠高于射頻速率，那么可以利用射頻信號先激活電子標簽而后使其接收超聲波信號，利用時間差的方法測距。這種技術成本低，功耗小，精度高。另一種為多超聲波定位技術。該技術采用全局定位可在移動機器人身上4個朝向安裝4個超聲波傳感器，將待定位空間區(qū)，由超聲波傳感器測距形成坐標，總體把握數(shù)據(jù)，抗干擾性強，精度高，而且可以解決機器人迷路問題。

　　定位精度：超聲波定位精度可達厘米級，精度比較高。缺陷：超聲波在傳輸過程中衰減明顯從而影響其定位有效范圍。

　　四、紅外線定位技術

　　紅外線是一種波長間于無線電波和可見光波之間的電磁波。紅外線室內(nèi)定位技術定位的原理是，紅外線標識發(fā)射調(diào)制的紅外射線，通過安裝在室內(nèi)的光學傳感器接收進行定位。雖然紅外線具有相對較高的室內(nèi)定位精度，但是由于光線不能穿過障礙物，使得紅外射線僅能視距傳播。直線視距和傳輸距離較短這兩大主要缺點使其室內(nèi)定位的效果很差。當標識放在口袋里或者有墻壁及其他遮擋時就不能正常工作，需要在每個房間、走廊安裝接收天線，造價較高。因此，紅外線只適合短距離傳播，而且容易被熒光燈或者房間內(nèi)的燈光干擾，在精確定位上有局限性。典型的紅外線室內(nèi)定位系統(tǒng)Activebadges使待測物體附上一個電子標，該標識通過紅外發(fā)射機向室內(nèi)固定放置的紅外接收機周期發(fā)送該待測物唯一ID，接收機再通過有線網(wǎng)絡將數(shù)據(jù)傳輸給數(shù)據(jù)庫。這個定位技術功耗較大且常常會受到室內(nèi)墻體或物體的阻隔，實用性較低。如果將紅外線與超聲波技術相結合也可方便地實現(xiàn)定位功能。用紅外線觸發(fā)定位信號使參考點的超聲波發(fā)射器向待測點發(fā)射超聲波，應用TOA基本算法，通過計時器測距定位。一方面降低了功耗，另一方面避免了超聲波反射式定位技術傳輸距離短的缺陷。使得紅外技術與超聲波技術優(yōu)勢互補。

　　定位精度：5~10m。缺陷：紅外線在傳輸過程中易于受物體或墻體阻隔且傳輸距離較短，定位系統(tǒng)復雜度較高，有效性和實用性較其它技術仍有差距。

　　五、射頻識別技術（RFID）

　　射頻定位技術實現(xiàn)起來非常方便，而且系統(tǒng)受環(huán)境的干擾較小，電子標簽信息可以編輯改寫比較靈活。射頻識別技術利用射頻方式進行非接觸式雙向通信交換數(shù)據(jù)以達到識別和定位的目的。這種技術作用距離短，一般最長為幾十米。但它可以在幾毫秒內(nèi)得到厘米級定位精度的信息，且傳輸范圍很大，成本較低。RFID技術原理：射頻識別（RFID）技術是一種操控簡易，適用于自動控制領域的技術，它利用了電感和電磁耦合或雷達反射的傳輸特性，實現(xiàn)對被識別物體的自動識別。射頻（RF）是具有一定波長的電磁波，它的頻率描述為：kHz、MHz、GHz，范圍從低頻到微波不一。

　　RFID室內(nèi)定位系統(tǒng)的基本結構：該系統(tǒng)通常由電子標簽、射頻讀寫器、中間件以及計算機數(shù)據(jù)庫組成，結構如圖3-2所示。射頻標簽和讀寫器是通過由天線架起的空間電磁波的傳輸通道進行數(shù)據(jù)交換的。在定位系統(tǒng)應用中，將射頻讀寫器放置在待測移動物體上，射頻電子標簽嵌入到操作環(huán)境中。電子標簽上存儲有位置識別的信息，讀寫器則通過有線或無線形式連接到信息數(shù)據(jù)庫。

　　六、RFID室內(nèi)定位結構圖

　　RFID室內(nèi)定位技術典型系統(tǒng)LANDMARK：LANDMARK系統(tǒng)是應用RFID的典型的室內(nèi)定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過參考標簽和待定標簽的信號強度RSSI的分析計算，利用“最近鄰居”算法和經(jīng)驗公式計算出帶定位標簽的坐標。LANDMARK系統(tǒng)定位精度：平均1m。缺陷：

　　LANDMARK系統(tǒng)有幾方面缺陷，首先，系統(tǒng)定位精度由參考標簽的位置決定，參考標簽的位置會影響定位；第二，系統(tǒng)為了提高定位精度需要增加參考標簽的密度，然而密度較高會產(chǎn)生較大的干擾，影響信號強度；第三，因為要通過公式計算歐幾里德公式得到參考標簽和待定標簽的距離，所以計算量較大。

　　目前，射頻識別研究的熱點和難點在于理論傳播模型的建立、用戶的安全隱私和國際標準化等問題。優(yōu)點是標識的體積比較小，造價比較低，但是作用距離近，不具有通能力，而且不便于整合到其他系統(tǒng)之中。

　　七、WIFI技術

　　無線局域網(wǎng)絡(WLAN)是一種全新的信息獲取平臺，可以在廣泛的應用領域內(nèi)實現(xiàn)復雜的大范圍定位、監(jiān)測和追蹤任務，而網(wǎng)絡節(jié)點自身定位是大多數(shù)應用的基礎和前提。當前比較流行的Wi-Fi定位是無線局域網(wǎng)絡系列標準之IEEE802.11b的無線以太網(wǎng)已經(jīng)成的一種定位解決方案。在無線局域網(wǎng)中的AP接入點或是無線網(wǎng)卡都可以方便測得無線信號的強度，利用這一點可以通過匹配信號強度的方法進行定位。

　　位置指紋法是一種常用的無線局域網(wǎng)室內(nèi)定位技術，典型的系統(tǒng)是RADAR原型系統(tǒng)，由微軟研發(fā)。基于RSSI技術的RADAR室內(nèi)定位系統(tǒng)運行分兩個過程，分別是先在系統(tǒng)覆蓋區(qū)域?qū)υO置的若干個AP固定點離線采集其位置信息以及信號強度，通過有線網(wǎng)絡傳輸給數(shù)據(jù)中心形成位置指紋數(shù)據(jù)庫，再對實時待測物所測算得到信號強度利用最近鄰居法分析匹配出其位置。芬蘭的Ekahau公司開發(fā)了能夠利用Wi-Fi進行室內(nèi)定位的軟件。Wi-Fi繪圖的精確度大約在1米至20米的范圍內(nèi)，總體而言，它比蜂窩網(wǎng)絡三角測量定位方法更精確。但是，如果定位的測算僅僅依賴于哪個Wi-Fi的接入點最近，而不是依賴于合成的信號強度圖，那么在樓層定位上很容易出錯。目前，它應用于小范圍的室內(nèi)定位，成本較低。但無論是用于室內(nèi)還是室外定位，Wi-Fi收發(fā)器都只能覆蓋半徑90米以內(nèi)的區(qū)域，而且很容易受到其他信號的干擾，從而影響其精度，定位器的能耗也較高。

　　精度：2~3m。缺陷：采集數(shù)據(jù)工作量大，而且為了達到較高的精度，固定點AP的位置測算設置比較繁瑣。

　　八、ZigBee技術

　　ZigBee（IEEE802.15.4）是一種新興的短距離、低速率無線網(wǎng)絡技術，它介于射頻識別和藍牙之間，也可以用于室內(nèi)定位。主要面向無線個人區(qū)域網(wǎng)（PAN），網(wǎng)絡系統(tǒng)在應用中表現(xiàn)出近距離，低功耗，低成本等特征，這些都可以滿足室內(nèi)定位系統(tǒng)的要求和條件。應用ZigBee技術的室內(nèi)定位系統(tǒng)是通過在傳感器網(wǎng)絡中布置參考節(jié)點，移動節(jié)點構成系統(tǒng)的，參考節(jié)點為靜態(tài)節(jié)點，它們發(fā)送位置信息和RSSI值給移動待測節(jié)點，該節(jié)點將數(shù)據(jù)寫入定位模塊，分析計算得到自身位置。該系統(tǒng)常采用分布式節(jié)點設置，可以減少網(wǎng)絡數(shù)據(jù)工作量和通信延遲的問題。ZigBee最顯著的技術特點是它的低功耗和低成本。

　　精度：2m以內(nèi)，平均1m。缺陷：網(wǎng)絡穩(wěn)定性還有待提高，易受環(huán)境干擾。