不同移動(dòng)機(jī)器人有著不同的構(gòu)型，不同構(gòu)型會(huì)帶來(lái)性能上的差異，性能上的差異決定了其應(yīng)用的場(chǎng)景。本文主要從本體構(gòu)型及輪子等方面對(duì)常見移動(dòng)機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)進(jìn)行介紹分析。

1 單舵輪

單舵輪結(jié)構(gòu)是最簡(jiǎn)單的底盤結(jié)構(gòu)之一，其底盤結(jié)構(gòu)由1個(gè)舵輪、 2個(gè)定向輪組成，在叉車上面有著非常廣泛的應(yīng)用。單舵輪底盤結(jié)構(gòu)可以直接適應(yīng)各種地面，保證驅(qū)動(dòng)舵輪一定著地。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，由于是單輪驅(qū)動(dòng)，無(wú)需考慮電機(jī)配合問(wèn)題，適用于廣泛的環(huán)境和場(chǎng)合。

2 雙舵輪底盤

雙舵輪底盤結(jié)構(gòu)是目前市場(chǎng)上最常見的結(jié)構(gòu)之一，其底盤由兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)或多個(gè)非驅(qū)動(dòng)輪組成，通常應(yīng)用于中等載重的AGV上。雙舵輪底盤結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可以實(shí)現(xiàn)360°回轉(zhuǎn)功能，也可以實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向橫移，靈活性高且具有精確的運(yùn)行精度，因此在市場(chǎng)上得到了廣泛應(yīng)用。

3 四舵輪底盤

四舵輪底盤結(jié)構(gòu)是通過(guò)4個(gè)舵輪的轉(zhuǎn)角及速度實(shí)現(xiàn)AGV的橫向、斜向和原地旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),成為了近年來(lái)重載移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。采用四舵輪底盤結(jié)構(gòu)的AGV可以同時(shí)滿足狹窄工作空間下的靈活性要求和車間復(fù)雜路面條件下的適用性要求,但由于其底盤結(jié)構(gòu)復(fù)雜,使其在路徑跟蹤過(guò)程中存在不穩(wěn)定的現(xiàn)象,不利于實(shí)際生產(chǎn)中的應(yīng)用。

4 麥克納姆輪底盤

麥克納姆輪是一種結(jié)構(gòu)特殊的全向輪。近年來(lái)，基于麥克納姆輪的全方位式移動(dòng)AGV也開始逐步走進(jìn)人們的視野，在一些特殊應(yīng)用場(chǎng)景發(fā)揮著作用。相比于萬(wàn)向輪，麥克納姆輪具有靈活、精確、高效的特點(diǎn)，是一種可以控制的萬(wàn)向輪。而基于麥克納姆輪的AGV與一般AGV相比其最大的特點(diǎn)也在于其運(yùn)轉(zhuǎn)靈活、占用空間小。

5 兩驅(qū)差速底盤

兩驅(qū)差速底盤結(jié)構(gòu)由兩個(gè)差速輪作為驅(qū)動(dòng)輪和隨動(dòng)輪組成。在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下該底盤小車能做前進(jìn)、后退行駛并能垂直轉(zhuǎn)彎。和舵輪驅(qū)動(dòng)的四輪行走機(jī)構(gòu)小車相比，該車型由于省去了舵輪，不僅可以還能節(jié)省空間，小車可以做的更小些，因此常用于潛伏式AMR。

6 四驅(qū)差速底盤

四驅(qū)差速底盤結(jié)構(gòu)由四個(gè)差速輪作為驅(qū)動(dòng)輪組成，驅(qū)動(dòng)每個(gè)車輪的力矩分配系統(tǒng)，將動(dòng)力傳遞到車輛的四個(gè)輪子上，可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。小車可以根據(jù)路面狀況和車輛動(dòng)力需求自動(dòng)調(diào)整每個(gè)車輪的扭矩分配，以提供最佳的牽引力和操控性能。

7 單差速總成：

單差速總成底盤是由一對(duì)可調(diào)速的差速驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)可活動(dòng)的連桿轉(zhuǎn)盤，共同組成的一個(gè)差速輪組，通過(guò)左右輪的差速進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。依托裝置于中間的可活動(dòng)的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)，可以快速的完成一個(gè)整體穩(wěn)住的轉(zhuǎn)向和角度控制。它能夠提供較好的驅(qū)動(dòng)力和操控性能，適用于多種路況下的駕駛需求。

8 雙差速總成底盤

雙差速總成底盤在結(jié)構(gòu)上與單差速總成底盤類似，由兩對(duì)差速輪組組成，使得左右兩側(cè)的車輪能夠獨(dú)立控制。與單差速總成底盤相比，雙差速總成底盤具有更好的操控性能和通過(guò)性。

9 四差速總成底盤

四差速總成底盤在雙差速總成底盤的基礎(chǔ)上增加了兩對(duì)差速輪組，使得車輛具備更強(qiáng)的通過(guò)性和操控性能。四差速總成底盤多適用于重載車輛，因?yàn)樗牡妆P相當(dāng)于比較靈活，對(duì)地面的磨損比較小，且載重能力強(qiáng)。

10 阿克曼底盤

阿克曼底盤是一種常見的乘用車底盤結(jié)構(gòu)，通過(guò)不同轉(zhuǎn)向角度來(lái)實(shí)現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)彎的原理，實(shí)現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向和操控。它具有良好的操控性能、穩(wěn)定性和舒適性。

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