隨著無人駕駛運輸系統(tǒng)的能力--無論是軌道行駛還是自由導(dǎo)航--的增加，其復(fù)雜性也在增加。因此，移動平臺對安全提出了很高的要求--僅有人類和AGV的碰撞保護是不夠的!

智能工廠的一部分是自我組織的生產(chǎn)環(huán)境，以智能單元為基礎(chǔ)。機器獨立協(xié)調(diào)制造過程，裝配中的協(xié)作機器人與人類攜手合作，無人駕駛運輸系統(tǒng)獨立處理物流訂單。在內(nèi)部物流領(lǐng)域，越來越多的這些移動單元將材料或貨物從A點運送到B點。它們對生產(chǎn)中價值創(chuàng)造的貢獻是貨物的順利流動。因此，與其他機器一樣，盡可能地避免停機是很重要的。

導(dǎo)向系統(tǒng)，如經(jīng)典的無人駕駛運輸系統(tǒng)，類似于火車或電車，沿著預(yù)定的軌道行駛。此外，還有自由導(dǎo)航的車輛，即所謂的自主移動機器人（AMR），它們在尋找路線時總是很靈活。然而，這兩種類型的自動導(dǎo)引車（AGV）都有一個共同點：在動態(tài)變化的環(huán)境中，它們與人類、其他AGV和機器共享，必須保證安全。但是，移動機器人的生產(chǎn)力和安全性如何以最佳方式結(jié)合起來？

遵循標(biāo)記--但要安全

簡單的AGV在行駛過程中遵循地板上的標(biāo)記，例如從一臺機器到倉庫。根據(jù)ISO 3691-4（工業(yè)車輛-安全要求和驗證-第4部分：AGV及其系統(tǒng)），如果該軌道上有托盤等障礙物，AGV必須根據(jù)其速度遵守規(guī)定的警告和安全區(qū)域，例如，這將導(dǎo)致AGV的停止。

例如，Pilz安全激光掃描儀 "PSENscan "提供了這種保護--因此也提供了用于碰撞保護的生產(chǎn)區(qū)域監(jiān)測。如果需要，它可以切換到待機模式，具有自動重新設(shè)置功能，保證AGV的重新啟動，節(jié)省時間。此外，安全激光掃描儀記錄了錯誤列表，以便快速診斷。

如果需要涵蓋安全靜止以外的更多安全功能，例如緊急停止，由安全激光掃描儀和模塊化安全繼電器 "myPNOZ "組成的靈活解決方案，也是Pilz公司的解決方案，它由一個頭部模塊和最多八個可自由組合的擴展模塊組成，是首選的解決方案。用戶可以根據(jù)自己的需要組合成一個單獨的安全解決方案，如果將來要擴展功能，還可以根據(jù)需要進行補充。

在開放領(lǐng)域的安全傳感器技術(shù)

自由導(dǎo)航的AMR可以避開障礙物或人。由于這個原因，所需的安全功能更加復(fù)雜：一方面，這意味著安全傳感器技術(shù)，如用于自由導(dǎo)航的激光掃描儀，必須永久檢測環(huán)境。PSENscan "可以通過UDP接口、C++庫或ROS（機器人操作系統(tǒng)）數(shù)據(jù)包讀出數(shù)據(jù)，這樣用戶就可以將其用于自己的SLAM算法（同步定位和制圖）。通過這種方式，可以創(chuàng)建環(huán)境地圖進行導(dǎo)航。通過安全激光掃描儀可以設(shè)置多達70個保護區(qū)域，在AGV周圍形成一個動態(tài)的保護區(qū)域適應(yīng)。

在高速情況下，保護區(qū)域包括更寬的半徑，以便在早期階段檢測到障礙物；在慢速情況下，它們包括相應(yīng)的較小半徑，以便產(chǎn)生盡可能少的停滯現(xiàn)象。通過這種方式，AGV有效地移動。可配置的小型控制系統(tǒng)'PNOZmulti'帶有一個用于驅(qū)動監(jiān)控的擴展模塊，可以選擇安全激光掃描儀的相應(yīng)保護區(qū)域。與訪問授權(quán)系統(tǒng) "PITreader"、緊急停止按鈕 "PITestop "和靜音燈 "PITsign "一起，Pilz為高效和安全地監(jiān)控移動應(yīng)用提供了完整的解決方案包。

不要忘記安全!

自由導(dǎo)航的AGV通過無線電與他們在生產(chǎn)車間的主控裝置進行通信，因此容易受到外部干預(yù)或操縱。卡片數(shù)據(jù)可能被審問，在最壞的情況下，AGV和正在進行的生產(chǎn)可能會陷入停頓。為此，Pilz將工業(yè)安全納入其中：除了安全傳感器技術(shù)和安全繼電器之外，移動平臺的完整解決方案還包括工業(yè)防火墻 "安全橋"。這確保了在操作過程中，沒有人可以未經(jīng)授權(quán)進入移動平臺的內(nèi)部IT網(wǎng)絡(luò)。

通往歐洲的護照

如果需要，Pilz可以對AGV進行國際符合性評估，直至獲得CE認(rèn)證--甚至對整個應(yīng)用進行評估。以下是一個實際的例子來說明這一點：Pilz的加拿大子公司支持并為當(dāng)?shù)氐囊患褹MR制造商進行了CE符合性評估。該項目涵蓋了三種類型車輛的CE標(biāo)識--包括審核和認(rèn)證。

此外，計劃中的自走式叉車系列也將獲得CE標(biāo)志。該要求是所有車輛在銷往歐洲之前都要滿足合規(guī)性要求。挑戰(zhàn)：這些車輛配備了未經(jīng)認(rèn)證的、自行開發(fā)的控制系統(tǒng)，其中包括與安全有關(guān)的功能。但目前還沒有這方面的認(rèn)證程序。這是因為帶有CE標(biāo)志的產(chǎn)品不受歐盟國家法規(guī)的約束。CE標(biāo)志也被稱為 "歐洲的護照"，這不是沒有道理的。

ISO 3691-4規(guī)定了與工業(yè)車輛有關(guān)的安全要求和驗證，作為工作基礎(chǔ)。在與客戶的密切合作下，各方面都得到了解決，以便根據(jù)ISO 3691-4的附件E為EHSR（基本健康和安全要求）的驗證創(chuàng)建一份清單文件。

德國Pilz GmbH & Co. KG是安全自動化技術(shù)領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者。在該領(lǐng)域，Pilz始終扮演著為安全和自動化技術(shù)提供解決方案的整體解決方案供應(yīng)商的角色。

Pilz的目標(biāo)是確保人、機器和環(huán)境安全的條件下使設(shè)備和機械自動化。除了位于奧斯特菲爾登（臨近斯圖加特市）的總部，Pilz在各大洲建立了42家子公司和分支機構(gòu)。Pilz圍繞其核心安全技術(shù)提供全面的自動化解決方案——從傳感器技術(shù)到控制與執(zhí)行機構(gòu)技術(shù)。我們的產(chǎn)品范圍正擴大到包括相關(guān)軟件工具、診斷和可視化系統(tǒng)及服務(wù)在內(nèi)的各個方面。所以，完整的系統(tǒng)解決方案就此誕生。完整還意味著我們的解決方案中包括自動化解決方案和安全解決方案。為此，我們已將安全和自動化功能融合到一個解決方案中。

Pilz解決方案可用于機械工程的所有領(lǐng)域，包括包裝、汽車行業(yè)、機器人應(yīng)用、風(fēng)電和鐵路技術(shù)領(lǐng)域。此類解決方案可確保機場的行李搬運系統(tǒng)安全運行，劇場布景系統(tǒng)平穩(wěn)工作，索道和過山車安全行駛。

一直以來，創(chuàng)新在Pilz都扮演著重要角色。憑借諸如第一個急停繼電器PNOZ和世界首款安全3D照相機系統(tǒng)SafetyEYE等產(chǎn)品，我們設(shè)定了行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)并書寫了行業(yè)歷史。

創(chuàng)新是推動我們前進的力量。Pilz已經(jīng)并將繼續(xù)成為未來自動化領(lǐng)域的排頭兵。Pilz的研發(fā)和生產(chǎn)能力都建立在可持續(xù)基礎(chǔ)上。我們的戰(zhàn)略是抓住創(chuàng)新的理念，使之適應(yīng)市場，適合工業(yè)應(yīng)用。

Pilz是一家成功的獨立經(jīng)營家族企業(yè)。公司將利潤用于再投資，確保進一步發(fā)展。Pilz在研發(fā)方面的投入約占公司收入的20%，公司認(rèn)為自己是自動化技術(shù)領(lǐng)域最具創(chuàng)新精神的公司之一。

隨著新落成的Peter Pilz生產(chǎn)和物流中心開始投入使用，Pilz正著手將之前的生產(chǎn)區(qū)域改造為最先進的研發(fā)中心。建筑工程完成之后，約330名工程師將在7300平方米的研發(fā)中心內(nèi)為未來的自動化開發(fā)新的技術(shù)和產(chǎn)品。