需要配置如圖上所示的 5 個參數(shù)：

1：rightStandardLength，右側貨架腿的長度；

2：rightVerticalLength，右側貨架腿的寬度

3：leftVerticalLength，左側貨架腿的寬度；

4：leftStandardLength，左側貨架腿的長度；

5：distance，貨架腿內(nèi)側之間的距離；

6：use_optimization，默認勾選，代表使用優(yōu)化。

此外，貨架腿長和寬之間的夾角默認為 90°，也可以額外配置，當貨架腿的長寬大于 6cm 時，勾選 use_optimization，可以提高識別精度。

#4使用說明

在完成上述反光膜或者形狀識別的配置之后，只需要在貨架點位對應的前置點屬性中配置識別模型文件，即 shelf 文件，然后將線路屬性中的 ObsExpansion 設置為 0，避免鉆貨架過程中機器人停障。接著要進行執(zhí)行動作的配置：

1.需要識別貨架所在位置，并鉆入貨架頂升起來，需要勾選 Recognize，點擊Load.

2.不需要識別貨架所在位置，開環(huán)的鉆入到一個固定位置上，并頂升起來，不需要勾選 Recognize，直接點擊 Load.

3.需要識別位置上有沒有貨架，并放置貨架，勾選 Recognisze，點擊 Unload，若有貨架占用的話，會報錯；不需要識別，直接開環(huán)放置，不用勾選 Recognisze，直接點擊 Unload.

4.需要點擊 Wait 的情況比較少,若勾選了 Recognize，再點擊 Wait，機器人就會識別貨架位置，鉆入貨架底部，然后結束任務，不會動作頂升模塊；若不勾選Recognize，直接點擊 Wait，機器人就會固定路徑導航到工作站，然后結束任務，不會動作頂升。

那么在執(zhí)行路徑規(guī)劃的時候選擇執(zhí)行動作，AGV 在這個前置點上會自動切換到識別模式，根據(jù)識別到貨架腿的位置來推算出貨架的中心位置并自動生成到達此位置的路線。

針對車頭車尾都安裝激光雷達的全向車，還可以通過配置實現(xiàn)車頭、車尾、車左側和車右側各個方向的識別，配置如下圖所示：

#5其他說明

為了減小誤識別的情況，使用激光識別料架時要求貨架的前面兩條腿中心距離和前置識別點的距離小于 2m，中心點到識別位置激光的連線和車體的角度偏差小于 10°,料架本身的角度和識別時的 AGV 的角度偏差小于 20°.

使用激光點云形狀識別功能，需要將參數(shù)配置 method_type 配置為 by_legShape，在激光雷達的識別區(qū)域要避免遮擋住貨架腿；

識別精度：x,y 方向精度高于 ±1cm,角度精度高于 1°.（識別距離越近、貨架腿越寬，識別越準，該精度為識別距離 1m，長寬 6cm 處測得）

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