付先平教授表示，水下機器人目標抓取的難度較大，涉及機器視覺、控制科學、流體力學、機械設計及制造等多個領域，需要多個單位參加攻克核心關鍵科學問題。全國水下機器人大賽已經進行到第4年，凝聚了更廣泛的科學力量投入到水下捕撈機器人的設計和開發過程中，對該領域的核心問題的解決有重大推進作用。例如，養殖海洋環境的海底有沙底、水草、礁石等不同情況，抓取目標包括海參、扇貝、海膽、鮑魚等不同目標，對水下機器人的實際作業帶來了極大挑戰，需要針對不同的海洋環境設計不同類型的水下捕撈機器人，并進行大規模的實驗驗證，這些都需要更多的科學研究人員參與，才能完成這個復雜工程。

“海獅”號機器人

“海獅”號機器人是大連海事大學研發的第七代水下機器人的改進版，設計改進了機械手抓取的力反饋算法，提高了抓取效率。水下捕撈機器人于2019年被工業和信息化部列為新一代人工智能產業創新重點任務，研發團隊是遼寧省“興遼英才計劃”高水平創新創業團隊，隸屬于大連市水下機器人工程中心。該機器人長640mm，寬600mm，高400mm，重約60kg，最大深度可達300米，最大航速4節，采用4K分辨率攝像機，并加載了圖像增強模塊。采用最新八軸推進器，可實現各種姿態的點位、直線、圓弧等運動控制，具有更強的穩定性與平衡能力。采用全新雙機械手并行抓取模式，巧妙采用彎臂設計方案，大大提高了機械手的抓取效率。機器人內置兩個可快速拆卸的網箱，具有一定負載能力。采用內置低功耗的GPU進行實時目標識別，無需利用地面計算資源進行圖像處理。集成了水聲和光學定位技術完成水下目標的測量，實現水下小目標快速遍歷和抓取。適用于水下環境探測、水下目標檢測以及海產品的自主抓取等。

“章魚”號機器人

“章魚號”是大連海事大學研發的第四代水下機器人的改進版，相比于去年的參賽作品，新型機器人更加靈活精準，特別采用的嵌入式抓取結構，能最大幅度減少懸浮抓取動作對機器人平衡造成的影響，對海產品的識別度也更加精準，根據在真實海域采集的數據分析，“章魚號”的準確率能達到80%左右。