工研院服科中心研發無軌無人搬運車于2020物流展大放異彩。圖/傅秉祥

工業技術研究院服務系統科技中心(服科中心)執行經濟部計畫研發的「無軌無人搬運車解決方案」已獲得多項專利技術肯定，服科中心研發的「無軌無人搬運車的導航方法(SLAM )」，此機型可運用于賣場自由移動展示商品，亦可隨機播放商場廣告，業者欲使用無軌無人搬運車之SLAM技術無需布建任何硬體，且利用機器人推銷可吸引消費者目光、達到廣宣目的，除此，SLAM技術是透過環境周圍物理輪廓進行即時定位與導航，其本身具有避障技術，能自動閃避人群或障礙物，雙螢幕與藍芽喇叭可提高廣告播放能見度，設計三層輕型貨品展示架可放置促銷品等增加消費者拿取意愿。

除了上述無人搬運方式外，服科中心另研發「天花板導航」、「逆反射導航」、「人員跟隨」等精湛解決方案，天花板導航可使用于轉運中心分貨碼頭進行分貨搬運作業，由大貨車卸貨處自主移動到小貨車碼頭，搬運荷重量為200公斤、時速4-5公里/小時，行走環境為半露天月臺碼頭式(光線極亮或極暗)，或走道人車混合(地板不易維護)等場所，非固定于地面的設備可讓人員與其它推車等于同場地工作，讓人員搬運移動距離與時間大幅減少，省力、減低搬運傷害!天花板導航系透過深度攝影機辨識天花板軌道進行導航，深度影像技術可提供強光與極暗的環境運作，車臺空間超大，可載棧板貨物等多達200公斤，時速可達4公里，前方設有避障感測器，感測到人或障礙物等可急停防撞。

逆反射導航是運用于無法使用磁軌、QR Code導航(如:人車混合、重型設備移動)等無法在地板布置(易被碾碎)的環境，或無法使用SLAM導航(如:場地貨品隨機疊放)及原本建立地圖差異太大導致自走車迷航，即需能搬運現有容器如棧板、籠車..等，搬運重量可高達2噸，運用逆反射導航可利用一般電動拖板車，叉取容器方式解決現有搬移問題，不需再增加或設計新容器，此外使用逆反射二維條碼貼紙提供天花板、側面墻柱黏貼導航，布點方式具有超高彈性，可針對臺灣土地高利用率特性，克服地板無法布建定位點及地圖變動大環境的自走車導航，一樣擁有人員搬運移動距離與時間大幅減少，省力、減少搬運傷害、可運用于人車混合場地..等效益。

人員跟隨自走車可車跟人也可車跟車

人員跟隨自走車可搭配不同裝置使用，如載貨箱、行李箱、購物籃..等。

另一無人搬運車導航方法是人員跟隨自走車，此系因應產業彈性自走車使用需求而開發，可搭配不同裝置使用，如載貨箱、行李箱、購物籃..等，機體可載重50 -80公斤(實測可達100公斤)，由于設計有多元感測裝置(Lidar、Sonar、3D Camera)，以及信標發射器、無線遙控、SLAM的導航方式，因而俱備自主跟隨功能，使用者可用遙控器操控此自走車隨意跟人行走，可以車跟人也可以車跟車，方式包含信標(跟隨特定物品)、Lidar(跟隨人員)兩種模式，可運用于賣場、倉儲、物流運輸、工廠等需要搬運物品、需要服務、勞力的場合，可減輕人員負擔，節省勞動力、提高工作效率，協助企業打造全新的智慧服務，

據了解，工研院服科中心研發的「智慧揀貨自走車」已獲得專利技術，包括結合紅外線影像技術、逆反射材質與二維條碼等，使AGV行走時有絕對座標資訊，可做為導航行走、路徑校正及定位等功能，且逆反射二維貼紙可貼在天花板、側面墻或柱，及在無光線或正中午強光下仍可辨識，在貼紙路徑范圍可行走室內與室外。另外結合天花板深度地圖、電子羅盤、三軸加速器及輔助特征點，使AGV行走時有多方資訊可做導航行走、路徑校正及定位等功能，除此輔助特征點專利技術為:只需讓特定物體在天花板凸起高于5公分，同時利用深度及面積特征，無需在天花板架設任何電子發射器或改變現行天花板形式即可便利運用。