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工件坐標(biāo)系

實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)器人的工作平面與機(jī)器人直角坐標(biāo)系的基準(zhǔn)面存在位置偏差（例如工作平面是一個(gè)斜面），為了高效的控制抓手移動(dòng)，需要針對(duì)工作平面來(lái)示教用戶(hù)工件坐標(biāo)系。

用戶(hù)工件坐標(biāo)的標(biāo)定一般通過(guò)3個(gè)示教點(diǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)，第一個(gè)示教點(diǎn)是用戶(hù)工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)；第二個(gè)示教點(diǎn)在X軸上，第一個(gè)示教點(diǎn)到第二個(gè)示教點(diǎn)的連線(xiàn)是X軸，方向?yàn)閄正方向；第三個(gè)示教點(diǎn)在Y軸的正方向區(qū)域內(nèi)。Z軸由右手手法則確定。

機(jī)器人與視覺(jué)坐標(biāo)系的標(biāo)定

確認(rèn)好實(shí)際應(yīng)用所需要的用戶(hù)工具坐標(biāo)系和用戶(hù)工件坐標(biāo)系后，最后一步就是將當(dāng)下的機(jī)器人坐標(biāo)系和視覺(jué)坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定。標(biāo)定完成后，相機(jī)就可以直接輸出針對(duì)機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，引導(dǎo)機(jī)器人精準(zhǔn)定位到工件位置。（邦納的VE相機(jī)和BVI相機(jī)均支持機(jī)器人坐標(biāo)系的自動(dòng)標(biāo)定。）

以下是VE相機(jī)的坐標(biāo)系標(biāo)定界面，VE相機(jī)支持最多20個(gè)點(diǎn)的手動(dòng)標(biāo)定，在標(biāo)定平面上選取對(duì)應(yīng)參考點(diǎn)，逐一控制機(jī)器人的工具抓手移動(dòng)到對(duì)應(yīng)點(diǎn)，將機(jī)器人坐標(biāo)點(diǎn)填入以下的軟件界面表格，然后點(diǎn)擊“apply changes”即可。

獲得最佳的定位引導(dǎo)精度的關(guān)鍵點(diǎn)

相機(jī)支架，機(jī)器人抓手支架在工作過(guò)程中是否存在晃動(dòng)或位置偏移。

用戶(hù)的工件坐標(biāo)示教的是否合理，尤其是針對(duì)不規(guī)則的工件表面，工件坐標(biāo)的基準(zhǔn)面是否和相機(jī)拍攝的特征基準(zhǔn)面一致。

用戶(hù)工具坐標(biāo)系示教所選取的參考點(diǎn)與實(shí)際抓手的參考點(diǎn)是否存在位置偏差。

與相機(jī)進(jìn)行坐標(biāo)系標(biāo)定的時(shí)候，機(jī)器人調(diào)用的用戶(hù)工具坐標(biāo)系和用戶(hù)工件坐標(biāo)系必須和實(shí)際工作的時(shí)候一致。

與相機(jī)進(jìn)行坐標(biāo)系標(biāo)定的時(shí)候，機(jī)器人走點(diǎn)時(shí)所用的尖狀物體或夾具抓手和實(shí)際夾具抓手之間的位置換算是否有誤差。