《蘭劍智造》/第六期

AGV作為智能制造一個(gè)重要的環(huán)節(jié)和設(shè)備，整個(gè)AGV行業(yè)也有了較大的發(fā)展，各個(gè)預(yù)測機(jī)構(gòu)都對未來AGV的發(fā)展給出了較好的增長判斷，預(yù)計(jì)到2023年整個(gè)行業(yè)產(chǎn)值將超過100億美元，其中中國將達(dá)到或者超過100億元的產(chǎn)值，擁有無限潛能。

*數(shù)據(jù)來源：InteractAnalysls

AGV是Automated Guided Vehicle的縮寫，全名“自動(dòng)導(dǎo)引車”，是按照規(guī)定路線自動(dòng)行駛到指定位置完成裝（卸）貨物，也就是完成From A to B這一過程的小車。其應(yīng)用覆蓋了入庫、出庫、分揀、生產(chǎn)供線、產(chǎn)線制造、下線入庫、出庫等，幾乎是倉儲制造所有的環(huán)節(jié)。

蘭劍自主研發(fā)設(shè)計(jì)的AGV車體尺寸較小，可自動(dòng)充電，且擁有七大核心技術(shù)，并受有效授權(quán)專利保護(hù)。蘭劍AGV主要分為叉車AGV和移動(dòng)搬運(yùn)單元兩大品類，叉車AGV分為改造傳統(tǒng)叉車的全系列（托盤搬運(yùn)車、前移叉車、平衡重叉車等）叉車AGV和全向移動(dòng)二代叉車AGV；移動(dòng)搬運(yùn)單元又分為托盤級移動(dòng)機(jī)器人和料箱級移動(dòng)機(jī)器人，本體作為標(biāo)準(zhǔn)化的移動(dòng)機(jī)器人搬運(yùn)平臺，針對各行業(yè)用戶的個(gè)性化需求，可定制搭載適用于不同需求的功能屬具，例如：輸送、頂升、牽引、料架、機(jī)械手等，大幅提高產(chǎn)品應(yīng)用范圍，減少項(xiàng)目周期。

01

基于激光 SLAM 的復(fù)合導(dǎo)航技術(shù)

導(dǎo)航定位技術(shù)是AGV最核心的技術(shù)，解決“我在哪？”的問題，整個(gè)AGV的發(fā)展史可以看作是導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展史。大致可以分為：電磁導(dǎo)引，磁條導(dǎo)引，慣性二維碼導(dǎo)航，激光反光板，激光自然導(dǎo)航（2D，3D）等。

蘭劍AGV產(chǎn)品采用激光SLAM導(dǎo)航為主的復(fù)合導(dǎo)航方式以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜路徑的運(yùn)行，適用于工廠車間、普通平面?zhèn)}庫、貨架倉庫的工作環(huán)境。特定環(huán)境下定位精度可以達(dá)到±5mm。

02

基于多階貝塞爾曲線的行走控制技術(shù)

AGV的控制要解決的問題是“我如何去？”，換句話說：AGV控制上一直以來的目標(biāo)是如何能夠達(dá)到或者超過人的效率和靈活性。目前，以模擬人操控路線的貝塞爾曲線控制技術(shù)開始逐漸取代普通的直線和圓弧應(yīng)用到路線跟蹤上，貝塞爾曲線階數(shù)越高越能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的路線。

因此若想取得理想的應(yīng)用效果，通常至少需要3階及以上。蘭劍自主開發(fā)了4階貝塞爾曲線控制算法，并用于控制AGV車輛行走錄像，提高了AGV產(chǎn)品行走速度與平穩(wěn)性。