一般電動機都能夠直接產生旋轉運動，但當輸出力矩比所要求的力矩小時，轉速比要求的轉速高，就需要采用齒輪、皮帶傳送裝置或其他運動傳動機構，把較高的轉速轉換成較低的轉速，以獲得較大的力矩。通過以下的幾種傳動機構就可以進行運動的傳遞和轉換。

齒輪副不但可以傳遞運動角位移和角速度，而且可以傳遞力和力矩，一個齒輪裝在輸入軸上，另一個齒輪裝在輸出軸上，可以得到齒輪的齒數與其轉速成反比，輸出力矩與輸入力矩之比等于輸出齒數與輸入齒數之比。

同步帶傳動裝置有著傳動時無滑動，傳動比準確，傳動平穩;速比范圍大;初始拉力小;軸與軸承不易過載的優點。但這種傳動機構對帶的材料要求也較高，同步帶傳動適合于電動機和高減速比減速器之間的傳動。目前工業機器人的旋轉關節有60%~70%都使用諧波齒輪傳動。

擺線針輪傳動是在針擺傳動的基礎上發展起來的一種新型傳動方式，它由漸開線圓柱齒輪行星減速機構和擺線針輪行星減速機構兩部分組成。漸開線行星輪6與曲柄軸 5連成一體，通過擺線針輪傳動的部分進行輸入的。