為方便用戶更高效的使用移動機(jī)器人，仙知向用戶開放機(jī)器人操作的相關(guān) API。之前分別介紹了仙知網(wǎng)絡(luò)協(xié)議API的概念、類別、使用教程及如何查詢機(jī)器人狀態(tài)API中的“機(jī)器人信息”和“機(jī)器人運(yùn)行信息”等，本期將介紹“如何查詢機(jī)器人超聲傳感器數(shù)據(jù)”、“如何查詢機(jī)器人二維碼（PGV）數(shù)據(jù)”及“如何查詢機(jī)器人導(dǎo)航狀態(tài)”：

如何查詢機(jī)器人超聲傳感器數(shù)據(jù)

查詢機(jī)器人的超聲傳感器數(shù)據(jù)

請求

編號: 1016 (0x03F8)

名稱: robot_status_ultrasonic_req

描述: 查詢機(jī)器人的超聲傳感器數(shù)據(jù)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無

請求示例

響應(yīng)

編號: 11016 (0x2B08)

名稱: robot_status_ultrasonic_res

描述: 查詢機(jī)器人的超聲傳感器數(shù)據(jù)的響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

object 形式如下:

獲得 id 和 dist 后需要根據(jù)模型文件中相應(yīng)超聲的配置來換算成世界坐標(biāo)系中的值。

數(shù)據(jù)示例

如下為五個超聲節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù):

響應(yīng)示例

略

如何查詢機(jī)器人二維碼（PGV）數(shù)據(jù)

查詢二維碼數(shù)據(jù)(PGV)

請求

編號: 1017 (0x03F9)

名稱: robot_status_pgv_req

描述: 查詢二維碼數(shù)據(jù)(PGV)數(shù)據(jù)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無

請求示例

略

響應(yīng)

編號: 11017 (0x2B09)

名稱: robot_status_pgv_res

描述: 查詢二維碼數(shù)據(jù)(PGV)數(shù)據(jù)的響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

object 形式如下:

主要關(guān)注 device_address（PGV 設(shè)備的 ID）和 tag_value（二維碼標(biāo)簽的數(shù)據(jù)）

數(shù)據(jù)示例

如下為兩個 PGV 設(shè)備的數(shù)據(jù):

響應(yīng)示例

略

如何查詢機(jī)器人導(dǎo)航狀態(tài)

查詢機(jī)器人導(dǎo)航狀態(tài)

請求

編號: 1020 (0x03FC)

名稱: robot_status_task_req

描述: 查詢機(jī)器人當(dāng)前的導(dǎo)航狀態(tài), 導(dǎo)航站點(diǎn), 導(dǎo)航相關(guān)路徑(已經(jīng)經(jīng)過的站點(diǎn), 尚未經(jīng)過的站點(diǎn))等

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

請求示例

響應(yīng)

編號: 11020 (0x2B0C)

名稱: robot_status_task_req

描述: 查詢機(jī)器人當(dāng)前的導(dǎo)航狀態(tài)的響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

注：如果只返回簡單數(shù)據(jù)，則下表的字段中只有 task_status

數(shù)據(jù)示例

如下數(shù)據(jù)表示機(jī)器人正在使用路徑導(dǎo)航的方式去 id 為 "LM6" 的站點(diǎn), 已經(jīng)經(jīng)過的站點(diǎn)為 LM1, LM2, LM3, 尚未經(jīng)過的站點(diǎn)為 LM4, LM5, LM6

如下數(shù)據(jù)表示機(jī)器人正在使用自由導(dǎo)航的方式去世界坐標(biāo)為 (1.2, 2.3) 的點(diǎn)

如果只返回簡單數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)區(qū)只有17個字符)：

響應(yīng)示例

略