1996年，科爾摩根NDC將激光導航AGV帶入中國市場，自此引領了AGV在中國市場的發展。2012年亞馬遜48億人民幣收購了Kiva后，世界第一次發現，AGV還能這么用。自此更多的場景不斷被開拓，室內的工業、電商，室外的巡檢、安防甚至最后一公里投遞，AGV市場開始急速成長。

將AGV拆開來看，關鍵技術主要體現在車輛本體設計、車載控制、導航技術、調度系統這四大方面，后三項技術的結合體，統稱為自動導引車（AGV）自動化套件。本體、控制、導航是一臺AGV小車優秀與否的關鍵，而后臺調度則是它能否落地的重中之重，畢竟AGV要保證工廠的生產效率。

所以，突破單體智能，真正走向落地應用，展現出群體高智商，優秀的后臺調度系統必不可少。

AGV系統的軟件構成

1、地面控制系統

地面控制系統(Stationary System)即AGV上位控制系統，是AGV系統的核心。其主要功能是對AGV系統(AGVS)中的多臺AGV單機進行任務分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。

2、任務管理

任務管理類似計算機操作系統的進程管理，它提供對AGV地面控制程序的解釋執行環境;提供根據任務優先級和啟動時間的調度運行;提供對任務的各種操作如啟動、停止、取消等。

3、車輛管理

車輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據物料搬運任務的請求，分配調度AGV執行任務，根據AGV行走時間最短原則，計算AGV的最短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。

4、交通管理

根據AGV的物理尺寸大小、運行狀態和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法;AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。

5、通訊管理

通信管理提供AGV地面控制系統與AGV單機、地面監控系統、地面IO設備、車輛仿真系統及上位計算機的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網絡，AGV只和地面系統進行雙向通信，AGV間不進行通信，地面控制系統采用輪詢方式和多臺AGV通信;與地面監控系統、車輛仿真系統、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。

6、車輛驅動

小車驅動負責AGV狀態的采集，并向交通管理發出行走段的允許請求，同時把確認段下發AGV。

落地難度隨著環境而變化

目前的AGV調度還沒有開源軟件，所以各家的算法都不一樣。總體來說分兩種：一是自己從底層構建，自主研發的好處是將來的可塑性強，但是完全憑借自家的實力，做出的產品參差不齊，簡單的只能做到端對端的直線走，十字路口停車，而優秀的企業能做到更改路徑選擇、智能調控車輛等等。二是外購，由于科爾摩根進入行業較早，目前市面上成立較早的AGV廠家例如昆船、新松、杭叉、安徽合力、嘉騰、今天國際、歐鎧、怡豐等等，都是采用科爾摩根的調度系統。

而調度系統的難度又隨著場景的變化而變化，簡單的來說，室外的場景難于室內場景，而室內場景中，電商倉儲和工業場景各有各的難度。

這主要是因為，電商環境下很少有人的參與，整個環境是規范的、可控的，會比較簡單，但是動輒成百上千臺數量要求AGV的效率高、響應速度快、靈敏性強，同時處理的SKU量大；而工業環境下的難度主要在人的參與較多，可控性弱，而且受限于整個產線的生產節拍。

電商環境下，Kiva的調度系統全球領先。目前Kiva后臺調度系統是可以同時調度上千臺AGV，AGV按照指令進行工作，有條不紊；而在國內緊隨其后的幾大家電商AGV廠家中，業內人士表示，快倉的AGV調度系統能做到大幾百臺，業內反響良好，之后的極智嘉、馬路創新等都能做到上百臺。

再說工業場景，科爾摩根NDC8經典AGV調度系統單個系統可以最大項目達到120臺，目前國內合作伙伴在輪胎行業實際單個系統實施到50臺左右。而在2017年推出的調度系統System manager NG中，科爾摩根又有了更多的突破。

可以說，單從AGV產品層面上看，國內與國外技術水平相差無幾，主要的差距體現在調度控制系統層面，即軟件算法層面，當下，眾多新興企業和團隊進入該領域，同時資本持續注入，在一定程度上將加快該領域的技術提升與突破。