移動搬運機器人（AGV）的關鍵技術 :

（1）導引及定位技術。作為AGV技術研究的核心部分，導引及定位技術的優劣將直接關系著AGV的性能穩定性、自動化程度及應用實用性，表1為AGV的常見導引及定位技術。

（2）路徑規劃和任務調度技術。第一，行駛路徑規劃。行駛路徑規劃是指解決AGV從出發點到目標點的路徑問題，即“如何去”的問題。現階段國內外已經有大量的人工智能算法被應用于AGV行駛路徑規劃中，如蟻群算法、遺傳算法、圖論法、虛擬力法、神經網絡和A*算法等。

第二，作業任務調度。作業任務調度是指根據當前作業的請求對任務進行處理，包括對基于一定規則的任務進行排序并安排合適的AGV處理任務等。需要綜合考慮各個AGV的任務執行次數、電能供應時間、工作與空閑時間等多個因素，以達到資源的合理應用和最優分配。

第三，多機協調工作。多機協調工作是指如何有效利用多個AGV共同完成某一復雜任務，并解決過程中可能出現的系統沖突、資源競爭和死鎖等一系列問題。現在常用的多機協調方法包括分布式協調控制法、道路交通規則控制法、基于多智能體理論控制法和基于Petri網理論的多機器人控制法。

（3）運動控制技術。不同的車輪機構和布局有著不同的轉向和控制方式，現階段AGV的轉向驅動方式包括如下兩種：兩輪差速驅動轉向方式，即將兩獨立驅動輪同軸平行地固定于車體中部，其它的自由萬向輪其支撐作用，控制器通過調節兩驅動輪的轉速和轉向，可以實現任意轉彎半徑的轉向；操舵輪控制轉向方式，即通過控制操舵輪的偏航角實現轉彎，其存在最小轉彎半徑的限制。

控制系統通過安裝在驅動軸上的編碼器反饋來組成一個閉環系統，目前基于兩輪差速驅動的AGV路徑跟蹤方法主要有：PID控制法、最優預測控制法、專家系統控制法、神經網絡控制法和模糊控制法。

（4）信息融合技術。信息融合是指利用多源信息的關聯組合，充分識別、分析、估計和調度數據，完成下達決策和精確處理信息的任務，并對周圍環境、戰況等進行適度的估計。目前，在導引領域研究和應用的信息融合技術主要有Kalman濾波、貝葉斯估計法與D-S證據推理等，其中以Kalman濾波最廣。Kalman濾波具有良好的實時性，但它是建立在嚴格的數學模型的基礎上，當導引模型存在較大建模誤差或者系統特性發生變化時往往會導致濾波發散。為提高濾波算法的魯棒性和自適應能力，可針對AGV的導引要求與特點，研究適當的自適應Kalman濾波算法、魯棒濾波算法或智能濾波（如模糊推理、神經網絡、專家系統）方法等。

蘇州艾吉威機器人有限公司，坐落在蘇州工業園區，成立于2011年12月，是一家以獨創移動搬運機器人AGV技術為核心的廠內智能物流方案規劃及實施的高新技術企業和軟件企業。

公司自主研發的搬運機器人AGV產品線包括擁有美國發明專利和國家發明專利的無反光板激光AGV系列和智能工廠內信息化物流軟件WMS、WCS、RFID等的一體化解決方案。

艾吉威作為行業創新的開拓者，技術領先且高速發展，是中國最早完全自主研發無標識導航叉車AGV且實現大規模集群應用的企業，技術處于行業頂尖之列，產品暢銷國內外。

艾吉威榮獲江蘇省高新技術企業、江蘇省機械工業專利金獎、江蘇省機械工業科技進步一等獎、蘇州科技領軍企業、蘇南國家自主創新示范區瞪羚企業等多項地級市獎項。

目前艾吉威已獲得AGV相關專有技術70余項，且新專利申請量快速增長。上市的無反光板激光自主導航叉車AGV獲得高新技術產品認證；公司同時是“蘇州市無反光板激光自主導航智能搬運機器人工程技術研究中心”和“蘇州市無反光板激光自主導航舵輪叉車式智能搬運機器人（AGV）重點產業技術創新基地”。

艾吉威專注于為客戶制定柔性化、智能化、高效的智能物流解決方案，提供智能AGV及智慧物流系統一站式產品和服務，已為輪胎、汽車、3C電子、服裝紡織、家電、紙業、藥業、食品業和機械制造領域300+客戶提供柔性化AGV智能物流系統的設計和建設。

艾吉威團隊

艾吉威有一支非常優秀的團隊：一支由領軍博士、尖端移動機器人技術專家、國家注冊管理咨詢師、資深營銷渠道建設總監、高級售后流程診斷管理顧問組成的核心團隊。同時大力引進高水平的研發人才，持續加強研發體系，保持強勁的研發能力，致力于為客戶提供價值更高的產品和服務。

艾吉威技術

移動機器人技術研發實力雄厚，獲得多項國家發明專利和國際發明專利，覆蓋導航技術、機械結構、安全防護、電氣、整機、AGV系統等全領域，擁有多項軟件著作權。艾吉威自主研發的無反光板激光自主導航技術，率先引領AGV進入無標識導航的新時代。

無反光板激光自主導航技術真正實現不需要任何外界輔助標志導航，使AGV成為獨立自主的機器人，消除AGV難以柔性化使用的最大障礙，為變動環境應用AGV創造了合適的條件。隨著需求愈發個性化，多品種、小批量定制化生產成為常態，這種生產模式要求AGV路徑可變更。無反光板激光自主導航AGV零成本、快速變更路徑的特點與客戶需求相契合。無需停產安裝和導航標志維護，成為客戶理想的AGV。