AGV要自主行走主要得解決三個(gè)問題：定位（在哪里）、規(guī)劃路徑（去哪里）、導(dǎo)航（怎么去）。這三個(gè)問題解決了，AGV的基本功能就得到了保證。

但要解決好這三個(gè)問題，可一點(diǎn)兒不簡單！

小博今天將以博眾IGV為例，從這三個(gè)部分來給大家系統(tǒng)介紹下IGV小車是如何完成搬運(yùn)任務(wù)的。

3大難點(diǎn)

01

定位（在哪里）

博眾IGV小車主要使用激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)定位。它會存儲一套工作空間的數(shù)字地圖，通過實(shí)時(shí)比較數(shù)字地圖和激光，雷達(dá)的讀數(shù)來推斷其所在位置。

對于需要達(dá)到較高定位精度的場景，博眾提供“精確定位”解決方案，可以利用激光雷達(dá)識別特定的幾何、光學(xué)特征，或利用指向地面的攝像頭識別二維碼標(biāo)簽，引導(dǎo)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)最高±1mm 的定位精度，該精度目前處于國際領(lǐng)先地位。

02

規(guī)劃路徑（去哪里）

博眾采用國際首創(chuàng)的智能調(diào)度算法（ASP），拆解任務(wù)后，分發(fā)調(diào)度機(jī)器人執(zhí)行。根據(jù)機(jī)器人狀態(tài)計(jì)算代價(jià)，獲得最優(yōu)機(jī)器人，再根據(jù)機(jī)器人的功能，把任務(wù)拆分成原子任務(wù)序列,然后把這些序列發(fā)送給機(jī)器人執(zhí)行。

規(guī)劃路徑的過程方便快捷，只需在小車在規(guī)劃路徑的時(shí)候，用手柄帶著小車走一遍即可。此外，當(dāng)生產(chǎn)工藝變動時(shí)，客戶可根據(jù)生產(chǎn)需求自行快速更改路徑。

03

導(dǎo)航（怎么去）

博眾采用的是自主研發(fā)的“牽星導(dǎo)航”系統(tǒng)，該導(dǎo)航方式在僅提供基于環(huán)境輪廓幾何特征的對接方式，不需要增加機(jī)械的或光學(xué)的二次定位裝置的情況下，實(shí)現(xiàn)自主路徑導(dǎo)航。

該導(dǎo)航方式的優(yōu)點(diǎn)是具有更高柔性和極強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性，不受固定路徑、空間限制，可以人機(jī)協(xié)作，多平臺協(xié)同，整個(gè)過程可連續(xù)運(yùn)行，不需要人為干預(yù)。

通過一些列的技術(shù)支持和硬件保障，IGV能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)全程的高效運(yùn)行，在獲得搬運(yùn)指令后，快速有序地將原料自主移動到工作空間內(nèi)的任何可達(dá)目的地。

此外，博眾機(jī)器人的自主避障技術(shù)，能夠做到快速識別障礙物并繞行，車體配置的警報(bào)、急停等一系列的安全防護(hù)措施充分保證了IGV作業(yè)的安全性。

蘇州博眾精工科技有限公司是一家集銷售、研發(fā)、生產(chǎn)和服務(wù)于一體的系統(tǒng)集成商。公司成立于2001年，總部位于江蘇蘇州，在美國以及上海、深圳、北京、重慶等國家和地區(qū)設(shè)有分公司。

博眾致力于從方案設(shè)計(jì)、精密加工、組裝調(diào)試、現(xiàn)場實(shí)施以及售后支持等方面為客戶提供優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品和全方位的服務(wù)。公司目前主要有工裝夾（治）具、單機(jī)自動化設(shè)備、自動化流水線，以及智慧工廠整體改造。針對不同行業(yè)的需求，整合運(yùn)動控制、影像處理、鐳射量測、機(jī)械手及精密貼裝、精密壓合等技術(shù)，配合軟件開發(fā)，為客戶提供客制化的自動化設(shè)備和整體解決方案。

博眾目前匯聚了國內(nèi)外自動化領(lǐng)域的優(yōu)秀人才，結(jié)合科學(xué)的研發(fā)體系打造了一支高效率、高素質(zhì)的資深研發(fā)隊(duì)伍。同時(shí)，公司與數(shù)所知名大學(xué)開展長期深入的校企合作，通過“產(chǎn)學(xué)研用”項(xiàng)目不斷完善技術(shù)創(chuàng)新體系。近年來，博眾研發(fā)中心被授予蘇州市企業(yè)技術(shù)中心、江蘇省工業(yè)設(shè)計(jì)中心等榮譽(yù)稱號。

公司秉承“追求卓越，和諧共贏”的經(jīng)營理念，把“以客戶需求為中心”作為前提，力爭為客戶提供最滿意的產(chǎn)品，為員工提供最廣闊的發(fā)展平臺，為供應(yīng)鏈伙伴提供更深度的合作空間。

經(jīng)過十多年的耕耘，博眾贏得了國內(nèi)外合作伙伴的支持與信賴，并脫穎而出成為行業(yè)的領(lǐng)軍者。未來，博眾人將不斷開拓進(jìn)取，秉承“保證完成任務(wù)，決不找借口”的優(yōu)秀工作作風(fēng)，“智造”新的輝煌。