工業生產中的AGV系統中往往會有多臺移動機器人，它們在生產的過程中無時不刻的都在安全、快捷、高效的自動運行著，彼此之間互不干擾，在自己的路線上有序的運行著。而實現上述效果離不開agv控制系統中的交通控制器。

交通控制器英文名稱Traffic Controller英文簡寫TC，就是agv運行系統的控制臺。TC是實現AGV控制系統的調度的部分，其作用類似于航空領域的塔臺、日常交通系統的交警。負責對調度AGV，起到在宏觀上根據工業現場的生產情況對agv系統資源進行統一、合理、高效的分配的作用。

如標題所說，為什么在AGV控制系統中TC扮演著上帝的角色呢？

因為在AGV控制系統中TC需要時刻和不同的移動機器人進行通訊，實時的獲取這些移動機器人的狀態，除此之TC還會提供人機交互的接口，還通過人機交互接口，TC還可以和操作員進行交流，獲取工藝上的操作信息，通過IO板卡或者網卡等獲取第三方設備的運行信息。TC在獲取到這些信息之后，會對這些信息實時的進行分析，預測，從而對AGV進行調度。

正因為TC可以實時的獲取整個系統中的數據，所以就好像“上帝”一樣實時的“俯視”者整個系統，所以說TC是AGV控制系統中的上帝角色

那么，看到這里你也許會問為什么需要上帝角色在控制系統中，移動機器人憑借其自認的“智能化”不是也可以完成自主運行嗎？

移動機器人憑借其自身上的多種多樣的傳感器和高性能的控制器是可以實現“智能”的自主運行生產。但是，就好像生活中的交通運輸系統一樣，每一個汽車在人的駕駛下，可以自動的運行在道路上，并且也可以比較從容的面對大多數復雜的路況。

但是，每一個運行的車輛的個體僅僅能保證自身安全穩定的運行，但是并不能去避免堵車情況的發生，因為每個車輛的自我決策是基于自身情況和需求的而不基于整個交通系統的運行情況。

為什么，擁有上帝視角的TC可以使得AGV系統資源的合理高效的分配？

本質的原因就是信息，上帝視角意味著可以獲取足夠多的信息，從自動控制系統的角度來講，獲取系統的運行信息就是得到系統的反饋，根據這些反饋可以進行實時的計算，就類似于PID算法中的微分環節，可以提高整個控制系統的快速性，對控制系統的誤差實現預測，從而提前進行控制，可以使得整個控制系統根據指令正常的運行。

擁有了“上帝視角”真的可以“為所欲為”

首先，TC作為信息的集中處理中心，可以輕松高效的實現，路段資源的最優分配，在搬運系統中通過，路由算法，可以實現路徑的最優分配，從而實現在“不堵車”的情況下，提高搬運效率。在汽車廠底盤合裝的生產線上，可以實現，移動機器人緊密的快節拍的運行，從而實現在有限的空間中以足夠高的節拍運行盡可能多的移動機器人而不發生類似于“堵車”的死鎖情況發生。

其次，TC通過人機接口可以獲取到操作員的工藝指令信息，可以對整個AGV運行系統進行整體的調度，從而可以實現柔性生產，最大程度的滿足生產要求。工藝操作員通過TC可以方便的對AGV控制系統進行調度，而不用對移動機器人逐一的進行控制。

再者，TC可以和第三方的設備進行交互，從而可以實現AGV控制系統和其他設備的配合，來提高生產線的整體性和自動化程度,最大程度的實現柔性生產。

最后，TC可以實時的對整個AGV控制系統的運行狀況進行監測，并根據不同的生產信息進行分析預測，從而給出報警信息或者警告提示信息，從而保證生產安全，保護企業最切實也是最重要的利益。

TC和移動機器人相輔相成，形成高效、安全、靈活 的AGV運行系統。