如今，越來越多的協作機器人出現在生產線上，幫助廠商實現更智能、靈活的制造流程；為員工打造安全、輕松的工作環境；同時有效提高生產效率。

STIHL（斯蒂爾）是德國著名的油鋸品牌和動力工具品牌，至今已有90多年的歷史，產品銷往160多個國家。早在1990年，STIHL就開始使用FANUC機器人，現在STIHL在位于德國魏布林根的工廠已有上百臺機器人。

雖然STIHL工廠自動化程度很高，但在后段的產品檢測和裝箱環節，都需要人工完成。單臺電鋸的重量達到了10公斤，每位工人每班次需要累計搬運8噸的重量，工作強度很大。為了改變這一現狀，不久前，STIHL在其電鋸產品的包裝線引入了FANUC CR-35iA協作機器人。

35公斤大負載機器人

首先，CR-35iA需要從懸掛輸送帶上抓取待檢測和裝箱的電鋸，進行“搖動測試”。該測試是一項聲學測試，當電鋸被正確安裝時，搖動時會發出“咔”的一聲。在過去，這一步驟都由人工完成，由于電鋸重量達到10公斤，此外還需要搖動，事實證明這對工人是一大負擔。作為當今世界上負重最大的協作機器人，CR-35iA最大負重達到35公斤，可以很輕松地勝任這一任務。

精準抓取

懸掛輸送帶上安有80個掛點，CR-35iA需要精準抓取懸吊在掛點的電鋸。項目使用了FANUC直線跟蹤技術和視覺技術來實現對持續運動的輸送線上的物品進行位置跟蹤和抓取。另外，輸送帶線尾旁還設有緩存區，目的是當工人休息或來不及檢測時，CR-35iA也可以及時清空輸送帶上的貨物，以免發生堆積。

FANUC 直線跟蹤技術（Line Tracking)

安全與高效并存

為提高效率，CR-35iA采用了兩種工作模式：高速工作模式和協作工作模式。在高速模式下，機器人最大運動速度可達750mm/s。在協作工作模式下，機器人最大運動速度降為250mm/s。此外，當人接近機器人，安全激光掃描儀檢測到人進入到了事先設定的機器人工作范圍內時，機器人會從高速運行模式切換至協作運行模式，來確保人的安全。在作業過程中，若機器人碰到人，或人碰到機器人，機器人都會自動停止，避免對人造成傷害。

人機協作

無需安全圍欄防護，機器人可以與人肩并肩協同作業，這是協作機器人存在的意義。在STIHL工廠，工人只需完成裝箱前對產品的視覺檢測，如果檢測沒有問題，只要按下機器人手抓上的確認按鈕，CR-35iA就可自動將檢測完畢的電鋸裝入到預先放置的包裝盒里。

至今，CR-35iA已在STIHL成功運行了超過半年時間，毫無疑問的是人機協作的工作模式顯著地幫助STIHL員工減輕了沉重的工作負擔，并提升了工作效率。