這是一個配備ROS接口的C++庫，用于管理具有多個數據層的網格地圖，可以存儲高程、方差、顏色、摩擦系數、立足點質量、表面法線、可穿越性等數據。地址：https://github.com/ethz-asl/grid_map

LSE庫

這個庫為有腿系統提供可觀測性約束擴展卡爾曼濾波器。地址：https://bitbucket.org/ethz-asl-lr/c_lse

Free Gait

自由步態是一個軟件框架，用于有腿機器人的多功能控制。地址：https://github.com/leggedrobotics/free_gait

Kindr

為機器人提供運動學和動力學的C++庫，實現各種旋轉的參數化。地址：https://github.com/ethz-asl/kindr

Kindr ROS

ROS包裝成Kindr。地址：https://github.com/ethz-asl/kindr_ros

Traversability Estimation

可穿越性估計，為可穿越的地形提供可遍歷的映射。地址：https://github.com/ethz-asl/traversability_estimation

不過……

那個……其實ANYmal還沒學會急剎車。

所以，當它飛一般的從高處沖下來之后，結局是這樣的……

機器人界的“冬奧會”

就算沒有輪子，機器人也一樣可以“滑”。比如說，滑雪。

前不久，韓國出現了不少會滑雪的機器人。我們看看一段來自“全球首屆機器人滑雪比賽”的現場視頻：

比賽現場的情況看起來有點“慘烈”。

不斷有機器人以各種姿勢摔倒在地，之后被人扶起。不斷有機器人被“吊起”再次推向起點，有些機器人需要讓主人幫它“穿鞋”……

不過，從視頻中看來，這些機器人有一點要比瑞士的輪滑狗厲害：在滑動過程中，它們能夠轉彎，避開路上的障礙，不用停下來“原地踏步”。

比賽規則

這場比賽由韓國國家商貿部和機器人產業發展研究所聯合舉辦。比賽中，8個參賽機器人需要繞開障礙物，到達終點。

△ 障礙物由紅色、藍色旗桿和紅藍布構成

比賽規則相當復雜——

• 參賽者必須是“人形”機器人，并且至少包含15個機械自由度。

• 不歡迎“侏儒”機器人參賽。如果測量機器人從腳底到肩膀的距離還沒到50厘米，不好意思，還是讓它回家先長長個吧。

• 機器人需要使用滑雪杖和滑雪板，并且姿勢一定要標準。當機器人的肘部彎曲站立時，雪杖必須接觸地面。

• 賽場滑雪坡道長80米、寬20米，每支競賽團隊有3分鐘的時間避開紅色和藍色的障礙物完成比賽。

• 機器人每繞過一個障礙物，就得到一分。比分相同時用時最短的機器人獲勝，如果時間也相同，那么……身材更高挑的機器人獲勝！

值得注意的是，所有機器人都是全自動的。此外，還有一個專門的遙控比賽可選，但研究人員好像對那個并不感興趣。

冠軍Taekwon V

經過一系列跌跌撞撞的角逐，最終，參賽宣言為“個子小但強壯”的Taekwon V贏得了比賽。

這個小個子Taekwon何許人也？我們調出這位參賽隊員的資料看看。

小型機器人：Taekwon V

身高：75厘米

體重：12kg

特征&技能：

-是一個剛性機器人

-身體構成復雜，具有21個關節

-對人體協調運動有獨到的見解

-能夠像人一樣走路

-造價低為你省錢

Taekwon V來自仁川的機器人制造商Minirobot，在18秒內越過5扇障礙門，以4秒明顯優勢領先于來自韓國機器人與融合研究所（KIRO）的機器人SKIRO。

從起點出發后，Taekwon V被障礙物絆倒了幾次，但……即使被絆倒姿勢也依然帥氣。之后，Taekwon V仿佛開了掛，正滑、轉向、倒滑，然后穩穩停在終點。

技術支持

這些穿著人類滑雪服的人形機器人，究竟是怎么滑雪的？

這場比賽中的大部分機器人，都離不開視覺感知和運動動作控制技術的結合。

上面的動圖展示了本次自動滑雪比賽冠軍Taekwon V的視角，從中能看出這款機器人具備的視覺能力。它可以比較順利地認出賽場上設置的障礙物。

對于賽場上穿行的人類，它偶爾能夠檢測出來，大多數時候都視而不見。

據《韓國先驅報》介紹，這些機器人上裝備了雷達和視覺傳感器，用來確定它們自己的位置，識別周圍那些紅色藍色旗桿的位置。

量子位在Taekwon V所屬公司MiniRobot官網的各種產品中，沒能找到這位身高75厘米體重12公斤的選手，似乎暫時無法對它的智力水平做更詳細的介紹。

不過，我們可以看看這家公司的一款小型人工智能機器人，這款小機器人沒有雷達，但是配置了用于圖像處理用的攝像頭。官方介紹中說，它可以認出10種顏色，包括色塊的面積和中心坐標。

從滑雪選手Taekwon V的表現來看，它很可能也是靠顏色來識別障礙物的。這種方法可以說簡單易行，但對于臨時出現在場上的人類等障礙物，就不太容易認出來了。

另外，Minirobot公司的Sam Kim對《韓國先驅報》透露，外部環境的微小變化都會對機器人的表現有影響?！八鼈儾皇侨祟?，紅色的深淺有變化，機器人有時就會認不出來。所以在比賽中，陽光的變化就可能導致它們找不到旗桿認不清路?！?

認出障礙物之后，下一步任務就是避開它們。

運用這些傳感器獲取的信息，機器人內置的程序會指導它們做出正確的運動動作，比如說通過操縱腿部的動作左右轉彎，躲過那些障礙物。

在順坡向下滑的過程中，這些機器人面臨的最大挑戰是反應速度要快。它們需要快速處理接收到的視覺數據，并足夠快速地調整自身動作，才能及時轉彎。畢竟不是平地，滑著滑著像輪滑狗那樣停下來原地踏步顯然不太現實。

當然，減速還是可以的。腿部的動作還能幫這些機器人實現另一項輪滑狗缺失的技能：減速。

賽場“八公子”

其實，其他七名參賽其實也挺帥的，滿滿都是荷爾蒙科技感的味道。

好像每個機器人都必須得穿一件小外套，這讓滑雪場面看起來異?？蓯邸，F在它們只需要一些潤滑油恢復下身體又能活蹦亂跳了。