波士頓動(dòng)力那些踹不倒的機(jī)器狗、腳踩風(fēng)火輪的機(jī)器人可謂是顛倒眾生，迷死一片網(wǎng)友。

今天，瑞士傳來最新消息，那里的科學(xué)家們在教機(jī)器狗學(xué)輪滑。

就是這項(xiàng)運(yùn)動(dòng)

來我們一起看下。

腳底抹油的輪滑機(jī)器狗

首先機(jī)器狗身體微傾，然后右腳向后滑，推動(dòng)整個(gè)身體前進(jìn)，接著身體再向另一側(cè)傾斜，左腳向后滑。持續(xù)反復(fù)，向前滑行。

這只機(jī)器狗，簡直是按照人類的動(dòng)作在滑行嘛！

相比之下，波士頓動(dòng)力那只Handle所用的方式，性能更強(qiáng)更炫酷，但動(dòng)作上就沒這么“仿生”了。

輪滑機(jī)器狗從正面看是這樣的。即便穿過不同材質(zhì)的表面，也沒有任何影響。

機(jī)器狗還能注意到下坡，并直接享受這個(gè)過程，停止蹬腿滑行。在下坡的過程中，感覺是整個(gè)狗都要飛翔起來~

好，滑得好。但怎么轉(zhuǎn)向呢？目前這個(gè)機(jī)器狗的前腿并不能支持常見的滑動(dòng)轉(zhuǎn)向，團(tuán)隊(duì)給出的解決方案也很有意思：原地踏步轉(zhuǎn)向……

具體來說，是這樣的：

這個(gè)會(huì)輪滑的機(jī)器狗，什么來歷？其實(shí)這個(gè)機(jī)器狗就是蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院ETH Zurich團(tuán)隊(duì)此前已經(jīng)開發(fā)出來的ANYmal，只不過這次get了輪滑新技能。

作為一個(gè)四足機(jī)器人，ANYmal能多種不同的地形中自主移動(dòng)和執(zhí)行任務(wù)，包括工業(yè)場景下室內(nèi)和室外的檢查，自然或者危險(xiǎn)地區(qū)的搜索和救援任務(wù)，甚至在娛樂節(jié)目中充當(dāng)表演嘉賓等等。

ANYmal提供了IP67防護(hù)等級（也就是防塵防水，現(xiàn)在手機(jī)用戶也應(yīng)該常聽這個(gè)概念了）；可由單人安全操作；所有關(guān)節(jié)都能360°旋轉(zhuǎn)；移動(dòng)速度可達(dá)1米/秒；自身電源能支持工作2-4小時(shí)；依靠激光傳感器和攝像頭導(dǎo)航。

總之，可以跑步、舞蹈、攀爬、負(fù)重?cái)y帶、旋轉(zhuǎn)、跳躍（但不能閉著眼）。

和小朋友一起玩

ANYmal的核心技術(shù)包括兩個(gè)個(gè)方面。

從右邊開始說，那是一個(gè)高度集成的模塊化機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器ANYdrive，所有的電機(jī)、齒輪、鈦彈簧、各種電子元件都集成在一個(gè)IP67級防護(hù)的密閉單元中。

使用這個(gè)關(guān)節(jié)，無需額外的軸承、編碼器或者電力電子裝置就能構(gòu)建任何一種運(yùn)動(dòng)力學(xué)結(jié)構(gòu)，例如機(jī)器人的手臂、機(jī)器人的腿等。

穩(wěn)健性表現(xiàn)（錘子砸）

ANYdrive的峰值功率和標(biāo)稱功率分別是720W和240W。更多參數(shù)可以看下面這張圖。

然后說左邊，這是一個(gè)被稱為機(jī)器人大腦的ANYbalance，一種平衡控制軟件，即便在崎嶇地形中也能從容應(yīng)對，提高四足機(jī)器狗的穩(wěn)定性和安全性。

ANYmal用了哪些軟件？

官方列出了一部分，還提供了地址，量子位搬運(yùn)如下：

Elevation Mapping

用于粗糙地形導(dǎo)航的高度圖測繪ROS包，為機(jī)器狗提供高程圖，以便控制姿態(tài)。地址：https://github.com/ethz-asl/elevation_mapping

Grid Map