隨著計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)逐漸成熟、可用，以視覺模組取代昂貴的激光雷達(dá)成為趨勢(shì)，在掃地機(jī)器人等一些細(xì)分領(lǐng)域有了成功商用案例，在自動(dòng)駕駛等前沿科技方向進(jìn)行研究。

　　我們近期接觸的未來機(jī)器人（VisionNav) 也是其中一家。公司從2011年開始做基于視覺的工業(yè)自動(dòng)駕駛方向的研究，已完成相關(guān)硬件、軟硬件一體解決方案的研發(fā)，在多家客戶進(jìn)行產(chǎn)品落地。并于2016年完成了千萬級(jí)融資，獲得香港創(chuàng)新科技基金和佛山市創(chuàng)新人才團(tuán)隊(duì)超過千萬元經(jīng)費(fèi)資助，預(yù)計(jì)2017年主營業(yè)務(wù)銷售額將超過千萬元 。

　　隨著中國人力成本上升，加上工業(yè)車輛司機(jī)招聘困難，對(duì)制造、物流等行業(yè)已經(jīng)造成影響，工業(yè)車輛無人化改造需求迫切。數(shù)據(jù)顯示，2016年全球叉車市場(chǎng)總銷售量超過115萬臺(tái)，同比增長8.33%；其中中國市場(chǎng)年銷售量接近27萬臺(tái)，同比增長3.33 %，連續(xù)七年位列世界第一。目前國內(nèi)工業(yè)車輛的無人化改造往往要使用激光雷達(dá)，成本高昂，普及率不高。數(shù)據(jù)顯示，2016年，國內(nèi)AGV 的數(shù)量僅為4280臺(tái)。近年來，隨著機(jī)器視覺技術(shù)的成熟，完全利用視覺進(jìn)行導(dǎo)航有了可能性。看重這個(gè)新的市場(chǎng)機(jī)會(huì)，團(tuán)隊(duì)研發(fā)了基于工業(yè)單目攝像頭的VSLAM軟硬件解決方案。

　　硬件層面，未來機(jī)器人將其產(chǎn)品稱之為“黑盒子”，包含了兩個(gè)工業(yè)相機(jī)，可實(shí)現(xiàn)感知和決策功能，是工業(yè)車輛無人化改造的核心零部件。感知方面，采用視覺SLAM ，因?yàn)榭梢垣@取大量的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算的難度相應(yīng)較低，可靠性也相對(duì)較高。使用“視覺”，機(jī)器直接獲取的其實(shí)是兩幅圖像，需要提取兩幅圖像的特征進(jìn)行比對(duì)，通過基本矩陣反算，計(jì)算出實(shí)時(shí)的位置。加上不同光照環(huán)境對(duì)于計(jì)算也會(huì)產(chǎn)生影響，要保證產(chǎn)品的可靠性和穩(wěn)定性就是一個(gè)關(guān)鍵。針對(duì)光照的問題，一方面，產(chǎn)品采用了補(bǔ)光的設(shè)計(jì)，在極端黑暗的情況下可以自行補(bǔ)光；另一方面，未來機(jī)器人的視覺技術(shù)采用對(duì)光照變化魯棒性極強(qiáng)的圖像特征，在不同光照情況下都有出色的算法性能。此外，大范圍工廠/倉庫環(huán)境會(huì)導(dǎo)致VSLAM算法的計(jì)算量極大，實(shí)時(shí)性無法保障。團(tuán)隊(duì)分析工廠/倉庫環(huán)境相對(duì)固定，最終采用了“先離線建立大范圍的稀疏點(diǎn)云地圖，再根據(jù)環(huán)境變化情況實(shí)時(shí)更新部分地圖”的“l(fā)ife-long Localization”方案。在系統(tǒng)調(diào)試過程中，調(diào)試人員會(huì)通過駕駛工業(yè)無人車并啟動(dòng)視覺系統(tǒng)“黑盒子”建立大范圍點(diǎn)云地圖。之后，在系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行過程中，“黑盒子”會(huì)自動(dòng)根據(jù)環(huán)境的動(dòng)態(tài)變化對(duì)現(xiàn)有地圖進(jìn)行少量的實(shí)時(shí)更新。

　　決策方面，“黑盒子”會(huì)向叉車的電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器輸出相應(yīng)的控制信號(hào)，使車輛完成相應(yīng)的動(dòng)作。叉車上的電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)多樣，這意味著需要解決通用性的問題。團(tuán)隊(duì)模仿人開叉車的行為，開發(fā)了一個(gè)硬件插件，將這一過程轉(zhuǎn)化為如何轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤等。但因?yàn)樯婕暗缴虡I(yè)機(jī)密，團(tuán)隊(duì)表示暫不方便對(duì)外透露具體實(shí)現(xiàn)方法。

　　對(duì)于客戶來說，往往還需要與現(xiàn)有的業(yè)務(wù)流程打通。為此，團(tuán)隊(duì)還會(huì)提供相應(yīng)的定制及落地服務(wù)，與客戶原有的CRM 及系統(tǒng)流程打通。2015年底開始，團(tuán)隊(duì)已經(jīng)通過這樣的方式開始商業(yè)落地，客戶主要分布在物流、電商、快銷、印刷領(lǐng)域。團(tuán)隊(duì)預(yù)計(jì)，平均一輛車的改造收費(fèi)在20萬左右。

　　今年開始，團(tuán)隊(duì)也開始進(jìn)行硬件設(shè)備的售賣、單車改造，目標(biāo)客戶群主要為設(shè)備制造商、設(shè)備集成商。團(tuán)隊(duì)預(yù)計(jì)今年?duì)I收達(dá)到千萬，預(yù)計(jì)明年?duì)I收或在3000萬左右。

　　團(tuán)隊(duì)目前組建了30人團(tuán)隊(duì)。創(chuàng)始人兼董事長劉云輝是東京大學(xué)博士,香港中文大 學(xué)終身教授、機(jī)器人研究所所長、IEEE & HKIE Fellow、國際機(jī)器人專家、國家“千人計(jì)劃”和 “長江學(xué)者” .

　　團(tuán)隊(duì)此前曾獲得可可資本和常春藤投資 千萬元級(jí)別融資，目前正尋求新一輪融資，主要用于在目標(biāo)行業(yè)內(nèi)全面推廣視覺導(dǎo)航智能叉 車系統(tǒng);、其他智能工業(yè)車輛系統(tǒng)的開發(fā)和中試 。

　　相比于私家車的自動(dòng)駕駛，工業(yè)環(huán)境相對(duì)固定，且面臨人力成本的壓力，更有無人駕駛的需求與可能。國外這一方向也出現(xiàn)了不少公司，比如Seegrid，公司成立于2003年，由VSLAM提出者創(chuàng)辦，專注于基于視覺的工業(yè)無人駕駛，將VSLAM技術(shù)引入工業(yè)設(shè)備領(lǐng)域，已經(jīng)累計(jì)獲得近6000萬美元融資，并已推出相關(guān)產(chǎn)品。