公司簡介

　　怡豐機(jī)器人成立于2014年11月，致力于為市場提供一流的機(jī)器人技術(shù)、自動化產(chǎn)品和解決方案，業(yè)務(wù)范圍覆蓋停車AGV、倉儲物流AGV、分揀機(jī)器人、電商AGV以及自動化立體倉庫等領(lǐng)域。公司在AGV單機(jī)系統(tǒng)及控制系統(tǒng)、混合導(dǎo)航技術(shù)、AGV調(diào)度管理系統(tǒng)等核心領(lǐng)域擁有專利15項，其中發(fā)明專利7項，實(shí)用新型專利8項。擁有全球首創(chuàng)的“激光導(dǎo)航+梳齒交換”式停車AGV。

　　天氣晴朗的周末，南京市民小夏開著愛車出去游玩。在夫子廟地鐵停車場入口處，當(dāng)小夏的車開到靠近車庫門的地方，大門感應(yīng)到有車駛進(jìn)，便緩緩自動開啟。車開進(jìn)去之后她并沒有像往常那樣去尋找停車位，而是直接將車停在門口便下車刷卡離開了。這時，一臺停車AGV機(jī)器人開了過來，將車穩(wěn)穩(wěn)抬起，前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、再右轉(zhuǎn)，機(jī)器人向車庫深處的指定車位駛?cè)ィ樌麑④囃Ｔ诹送＼囄簧稀９渫炅私郑∠哪贸鍪謾C(jī)，在APP上點(diǎn)擊遠(yuǎn)程取車，當(dāng)她來到車庫時，機(jī)器人已經(jīng)將她的車停在了門口。

　　這是發(fā)生在南京的真實(shí)場景，無人化AGV機(jī)器人停車方式充分利用了有限的空間，有效提高存取車效率。在車流量非常大的商業(yè)繁華地段，緩解了停車壓力，對周邊道路的交通影響重大。而這款全球首創(chuàng)的泊車機(jī)器人就是出自深圳怡豐機(jī)器人科技有限公司。

　　產(chǎn)業(yè)上下游聯(lián)手，共同破解中國AGV機(jī)器人困局

　　放眼全球，機(jī)器人這個行業(yè)長期以來的話語權(quán)都被掌握在歐日四大家族巨頭手里：瑞士ABB、德國KUKA以及日本的發(fā)那科和安川電機(jī)。這些世界級的機(jī)器人公司都已歷經(jīng)了數(shù)十年的探索與積累，不僅培育了成熟的產(chǎn)業(yè)生態(tài)鏈，還實(shí)現(xiàn)了傳感器、控制器、精密減速機(jī)等核心零部件完全自主化。

　　比較而言，中國企業(yè)起步晚。技術(shù)研發(fā)、產(chǎn)品應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)成熟度都明顯不足，尚處一個群雄并起、價格混戰(zhàn)、參差不齊的混沌階段。但從發(fā)展速度上來講，中國機(jī)器人近幾年的崛起速度可謂最為亮眼。單是去年家電巨頭美的收購KUKA已讓全球機(jī)器人行業(yè)為之矚目，再到深圳怡豐機(jī)器人研發(fā)出世界上第一臺“激光導(dǎo)航+梳齒交換”式汽車搬運(yùn)AGV機(jī)器人，從一角看冰山，這些轉(zhuǎn)型和創(chuàng)新背后，反映的是中國機(jī)器人整個行業(yè)的緊追猛趕、甚至躋身國際前排的野心。

　　面對如此慘淡的基礎(chǔ)現(xiàn)狀，中國企業(yè)將如何制定出一套適合自身發(fā)展的路線，并逐漸縮小在綜合實(shí)力上與機(jī)器人巨頭們的差距？

　　行業(yè)差距明顯，國產(chǎn)機(jī)器人亟待“脫貧”

　　作為我國AGV機(jī)器人業(yè)內(nèi)的新秀代表，怡豐機(jī)器人在與研華科技合作進(jìn)行創(chuàng)新研發(fā)和落地應(yīng)用的實(shí)踐中，為上述一系列困擾著機(jī)器人行業(yè)者的問題提供了可參照的絕佳的范本。

　　我國在機(jī)器人領(lǐng)域落下的差距非一日一時所能彌補(bǔ)，國外機(jī)器人巨頭幾十年的積累中，已幾乎形成壟斷性、壓倒性優(yōu)勢。機(jī)器人最核心的幾個部分是減速機(jī)、控制器、伺服電機(jī)等，許多關(guān)鍵部件如機(jī)械臂、減速機(jī)、重碼部件國內(nèi)無法量產(chǎn)，大部分還是依賴進(jìn)口。

　　然而借著智能制造政策的大力扶持，國內(nèi)企業(yè)、院校在技術(shù)上也漸漸有了起色。至少在低端AGV也就是AGC機(jī)器人還未被壟斷，被國內(nèi)大量涌入的機(jī)器人技術(shù)企業(yè)填補(bǔ)、搶占。但總體而言差距仍然存在，技術(shù)、人才、市場都有直觀的反應(yīng)。這是企業(yè)院校和政府未來很長時間需要共同面對的問題。

　　產(chǎn)業(yè)鏈各層需理性定位，上下借力

　　近些年，超過上千家的機(jī)器人齊齊涌入，良莠不齊的技術(shù)和生產(chǎn)能力，對行業(yè)的攪局效應(yīng)十分明顯。因行業(yè)利益分配失焦陷入價格戰(zhàn)，對高端AGV技術(shù)企業(yè)造成蹇足，甚至損害了各層用戶的利益，直接影響了中國機(jī)器人行業(yè)的命運(yùn)。

　　因此，不同實(shí)力的機(jī)器人公司應(yīng)根據(jù)自身條件進(jìn)行合理定位，遵循市場規(guī)律，找準(zhǔn)生態(tài)位置，立足于企業(yè)的優(yōu)勢領(lǐng)域，在單個賽道上實(shí)現(xiàn)專精突破。行業(yè)整體的上升勢頭使得AGV行業(yè)上游玩家有更多的精力去專注于核心技術(shù)的革新，并聯(lián)合產(chǎn)業(yè)鏈上下游的行業(yè)伙伴，共同尋求技術(shù)和應(yīng)用突破。如，怡豐機(jī)器人采用研華科技的智能AGV小車分揀系統(tǒng)解決方案 ，一定程度上擴(kuò)展了AGV產(chǎn)品的市場面。

　　怡豐的AGV 調(diào)度平臺能同時調(diào)度 500 臺AGV 同時工作，這需要高靈敏的調(diào)度響應(yīng)能力和即插即用的外部接口，為更多第三方設(shè)備的集成接入提供了硬件基礎(chǔ)，同時增強(qiáng)了平臺迭代性。

　　因此，在性能方面，研華方案滿足了500臺同時調(diào)度的運(yùn)算要求。不僅如此，靈活、開放、高配的方案不僅沒有增加怡豐機(jī)器人的投入，還降低了其成本。經(jīng)過方案改良，怡豐機(jī)器人的開發(fā)環(huán)境更為優(yōu)越，這種綜合集成的思路讓怡豐在算法、控制設(shè)計等核心技術(shù)的研發(fā)更加專注。

　　AGV機(jī)器人應(yīng)用疆界不斷被拓張

　　AGV是自動導(dǎo)引運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，它的主要功能是能在計算機(jī)監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并停靠到指定地點(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能。簡單來說，AGV就是無人駕駛的運(yùn)輸車。

　　與其他運(yùn)輸設(shè)備相比，AGV的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。

　　而近年來，隨著物聯(lián)網(wǎng)的興起和落地，AGV的市場潛力被大大開發(fā)和豐富，促進(jìn)技術(shù)的不斷革新迭代，以滿足日漸增長的需求。作為我國AGV機(jī)器人業(yè)內(nèi)的新秀代表，怡豐機(jī)器人在進(jìn)行創(chuàng)新研發(fā)和應(yīng)用的實(shí)踐中，一定程度上擴(kuò)展了AGV產(chǎn)品的市場面。

　　倉儲物流

　　與電商密切相關(guān)的倉儲物流行業(yè)，AGV搬運(yùn)機(jī)器人如今的應(yīng)用已經(jīng)較為成熟，從揀選、碼垛、運(yùn)輸和校準(zhǔn)。目前，怡豐機(jī)器人已經(jīng)與寶灣物流建立初步關(guān)系，為后者提供無人化、高效化的現(xiàn)代智能物流倉儲設(shè)計方案。

　　倉儲和物流對AGV機(jī)器人的要求很特殊。首先，因為倉庫一旦建立不太能更改，因此路徑規(guī)劃較為單一，機(jī)器人和人類工作者共同的作業(yè)環(huán)境較為輕松、不會緊湊。其次，倉儲機(jī)器人須按照實(shí)際的出貨、入貨量規(guī)劃作業(yè)節(jié)奏，重點(diǎn)在于多輛AGV機(jī)器人同時工作時，節(jié)奏把控要統(tǒng)籌協(xié)調(diào)，對調(diào)度系統(tǒng)的靈敏度和響應(yīng)速度有較高要求。另外，因為倉儲機(jī)器人工作的自動化程度較高，一旦出現(xiàn)失誤則將引起多輛AGV機(jī)器人作業(yè)的連鎖故障、停滯甚至是宕機(jī)，對倉儲物品及工作人員造成不可估量的損失。因此，倉儲物流機(jī)器人面臨最大的問題是如何降低故障率，以保證作業(yè)安全：不僅包括對貨物的安全保障，還包括貨到人揀選這樣的人機(jī)協(xié)作流程中，對人類的安全保障。

　　這就要求不斷提高AGV技術(shù)的精度，如借助機(jī)器視覺、高精度傳感器等物聯(lián)網(wǎng)手段，精準(zhǔn)規(guī)劃碼/拆垛、分揀系統(tǒng)的方位，同時提高智能輸送系統(tǒng)的速度和精度，并不斷擴(kuò)容調(diào)度和執(zhí)行系統(tǒng)、優(yōu)化算法，以實(shí)現(xiàn)倉儲物流全過程的效率提升。如，針對電商領(lǐng)域的倉儲物流需求，怡豐開發(fā)了分揀機(jī)器人“小精靈”。針對電商貨物的分揀需求，“小精靈”采用貨品二維碼、慣性導(dǎo)航結(jié)合，達(dá)到貨物作業(yè)高效、準(zhǔn)確地運(yùn)行，目前的演算和模擬水平可實(shí)現(xiàn)至少100臺AGV小車同時穩(wěn)定運(yùn)行。

　　在執(zhí)行任務(wù)前，系統(tǒng)就采用“最優(yōu)調(diào)度規(guī)劃”模式指揮就近小車按最優(yōu)路徑執(zhí)行任務(wù)。通過對所有小車實(shí)時信息的采集分析，系統(tǒng)可預(yù)知即時路徑?jīng)_突、障礙、故障等問題，并作出新的路徑規(guī)劃。如果多個“小精靈”在同一路口相遇，系統(tǒng)會根據(jù)時間及權(quán)限等優(yōu)先級順序指揮避讓。

　　無人化停車場

　　在汽車消費(fèi)逐年攀升的中國，停車難的問題也成為AGV機(jī)器人重點(diǎn)瞄準(zhǔn)的標(biāo)地。客戶既希望盡可能增加停車容量，提升停車密度，又要保證消費(fèi)者體驗過程中的效率和絕對的安全性。停車場和消費(fèi)者看似相互矛盾的訴求，怡豐機(jī)器人的方案將如何同步滿足呢？

　　怡豐機(jī)器人在南京打造的智慧停車項目中，改造了南京夫子廟地鐵站的地下停車場。原地鐵站地下夾層不規(guī)則，空間死角較多。怡豐首先借多層設(shè)計讓“平方”變“立方”，區(qū)別于一般的立體停車庫采用橫向運(yùn)行的有軌車道，怡豐采用了AGV機(jī)器人代替人類司機(jī)停車，從而打造出橫向、縱向、轉(zhuǎn)彎都可隨意進(jìn)行的新型立體停車庫，這使得停車空間和地形地勢得以充分利用。

　　這一項目中采用的是怡豐梳齒型停車AGV。在停車場出入口和車位上設(shè)置停車梳型架，上面有固定的內(nèi)梳齒，AGV上設(shè)置外梳齒，可以進(jìn)行升降運(yùn)動，通過外梳齒上下運(yùn)動實(shí)現(xiàn)車輛的交接。裝卸一臺車僅需5-7秒。

　　通過不斷優(yōu)化AGV機(jī)器人的搬運(yùn)速度、路線規(guī)劃、以及機(jī)器人自身工作與“休息”的勞逸結(jié)合，怡豐機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了消費(fèi)者期待已久的全自動化泊車體驗。同時，在保證安全的前提下，自動泊車機(jī)器人大大節(jié)省人工時間，停車時，司機(jī)只需將車停到入口指定位置，取車時，消費(fèi)者只需在指定地點(diǎn)召喚自己的愛車即可，整個過程只需要2分鐘的等候時間，“全國最牛停車機(jī)器人”的名號也因此走紅。

　　原有傳統(tǒng)停車方案只能停放10輛車，而怡豐機(jī)器人利用梳齒型 AGV 停車技術(shù)進(jìn)行改造后，成功實(shí)現(xiàn) 57 輛車的同時停放。

　　重型應(yīng)用

　　除了與消費(fèi)者息息相關(guān)的物流及停車領(lǐng)域，AGV機(jī)器人也在重型搬運(yùn)領(lǐng)域得到越來越多的青睞。港口、碼頭這些重型作業(yè)，原來主要由重卡、集裝箱和大量人力來完成，現(xiàn)如今大型港口、碼頭也嘗試了改革，通過引入重型AGV機(jī)器人，替代了原始、粗放的作業(yè)模式。機(jī)器換人不僅解決了許多流程中的高危隱患，也在人力成本和信息化成本上大幅節(jié)約，整體邁入自動化、信息化、智能化的運(yùn)營模式。

　　這一細(xì)分領(lǐng)域更加注重機(jī)器人作業(yè)的穩(wěn)定性和安全性，單臺AGV機(jī)器人的載重要達(dá)到70噸以上，同時還要具備高速搬運(yùn)能力，平均7m/s遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于普通AGV機(jī)器人的速度，因此也成為綜合難度最高的AGV類別。

　　現(xiàn)階段國內(nèi)AGV技術(shù)和制造商水平良莠不齊，能滿足重型AGV機(jī)器人的高精技術(shù)和高端生產(chǎn)要求的廠家并不多，甚至國際上也寥寥無幾。怡豐機(jī)器人基于對技術(shù)的持續(xù)深耕和生產(chǎn)要求的嚴(yán)格把控，已在高端AGV領(lǐng)域穩(wěn)固了較高的地位。